最新自控课设(修复的).doc

学 号 天津城建大学 自动控制原理A课 设计说明书 起止日期： 5 年 月 日 至 年 月 日 学生姓名 班级 成绩 指导教师(签字) 学院 年 月 10 日 一、绪论 2 二、原系统分析 2 2.1原系统分析，用MATLAB绘制单位阶跃曲线及Bode图 3 2.2原系统分析，用MATLAB绘制Nyquist曲线及根轨迹 4 三、校正装置的设计 5 3.1校正方案的确定 5 3.2校正装置参数的确定 5 3.3分析校正装置，用MATLAB绘制Bode图 5 四、校正后系统的分析 6 4.1校正后系统的单位阶跃曲线及Bode图 6 4.2校正后系统的Nyquist曲线及根轨迹 7 4.3校正后系统的Simulink仿真框图 8 五、总结 9 六、参考文献 9 一、绪论 的可调参数 今天我们研究的课题即为自控系统校正中串联校正。即：将校正装置放在前向通道中，使之与系统被控对象等固有部分相串联。如图1所示。而串联校正根据所用的校正装置的频率特性不同，分为串联超前，串联滞后和串联滞后-超前校正三种方式。 1.串联超前校正：（1）.有效增加系统相角裕度，提高系统的相对稳定性； （2）.幅值增加使系统的价值频率增大有利于与系统的快速性 2.串联滞后校正 3.串联滞后超前校正 本课题研究的频率法串联校正的实质是利用校正装置改变系统的开环对数频率特性，使之符合三频段的要求，从而达到改善系统性能的目的。 图 二 单位反馈系统的传递函数为题目要求，相角裕度，幅值裕度. 将传递函数化成尾一式得 ，故可根据速度误差系数求得 图 2 单位阶跃响应曲线图 图 num=20000*[1 10]; den=conv(conv([1 0],[1 4]),conv([1 5],[1 20])); G=tf(num,den) G = 20000 s + 200000 ------------------------------ s^4 + 29 s^3 + 200 s^2 + 400 s Continuous-time transfer function. sys=feedback(G,1); step(sys); grid 校正前对数频率特性程序： num=20000*[1 10]; den=conv(conv([1 0],[1 4]),conv([1 5],[1 20])); sys=tf(num,den); margin(sys) hold on grid hold off 由图53.2 幅值裕度h=-31.3 2.2原系统分析，用MATLAB绘制Nyquist曲线及根轨迹，如图4，5所示 图 4 原系统的Nyquist曲线 图 5 原系统根轨迹图 校正前幅相频率特性及根轨迹图程序 num=20000*[1 10]; den=conv(conv([1 0],[1 4]),conv([1 5],[1 20])); sys=tf(num,den); figure(1);nyquist(sys) figure(2);rlocus(num,den); hold on plot([-1],[0],o) gtext(-1) hold off 三校正装置的设计 已知原系统的53.2；幅值裕度h=-31.3。而题目要求。γ0=-53.2＜20， 可见原系统相角裕度不符合要求 滞后网络的传函可写为，称为分度系数，T称为时间常数。 3.2校正装置参数的确定20° =180°+arctan0.1wc -90°—arctan0.25w c —arctan0.2w c —arctan0.05w c -7° 计算得=2rad/s 计算代码 solve(‘arctan(0.1*x)-arctan(0.25*x)-arctan(0.2*x)-arctan(0.05*x)=-74’,’x’) 2）计算校正装置的分度系数 ；计算得=0.0002 计算校正装置的时间常数T 1/（T）=0.1w c ； 计算得T=25000s 综上可知该校正装置的传递函数 3.3分析校正装置，用MATLAB绘制Bode图，如图6所示： 校正装置的Bode图程序 num=1*[5 1]; den=[25000 1]; sys=tf(num,den); margin(sys) hold on grid hold off 图 6 校正装置的Bode图 四、校正后系统的分析 校正后系统的传