攀登珠峰机器人动机构设计、分析与控制器开发.pdfVIP

摘要 摘 要 (首届全国大学生机器人电视大赛由中央电视台举办，是亚广联举办的机器人 ＼ ， 大赛中国地区选拔赛。本次大赛的主题是“抢攀珠穆朗玛峰”，比赛双方机器人 同在一个赛场上比赛，占领球桶数量多或成功占领对角线球桶的队伍获胜(投球 在上面的队伍为占领该球桶)。大赛为广大学生提供了一个充分展示自己的大舞 台，使我们能从课堂中走出来，激发想象力、培养创造力、锻炼实际动手能力； 充分体现出党中央科教兴国、科技是第一生产力的思想：有助于加速我国机器人 及人工智能学科的发展与进步：通过此次大赛能够使我国大学生制作机器人的水 平与国际接轨，早同走上国际赛场为国争光。、 7 本文介绍了首届CCTV杯机器人电视大赛东北大学代表队参赛机器人的机构， 详细分析了全方位自主机器人的数学模型，以及仿真结果。并在此基础上，对机 器人小车的动态参数进行了测试。介绍了自主机器人的下位机功能，对下位机软、 硬件模块进行了说明，并对现有的系统提出了改进方案。 攀登珠峰自主机器人采用四轮驱动，安装了特殊的全方位子母轮，可以在场 地内自主循线全方位运行而无须改变车体姿态；其控制系统由上、下位机组成。 上位机采用了一台超轻、超薄笔记本，下位机由196KC单片机及外围电路构成。 ● 同时采用USB摄像头作为检测装置，摄像头采集的模拟图像变为数字信号后，通 过USB接口直接进入上位计算机。上位机经过图像处理、分析，对机器人的走行 姿态做出判断，然后向下位机发送相应的指令，下位机接到指令后，采用PWM调 速控制走行机构的4台电机，使得自主机器人能够在赛场上纵横驰骋，同时可以 控制放球电机完成投球动作。 f本套系统在安装、调试阶段遇到了很多困难，在大家的共同努力下，最终取 、 得很好的调试效果。本全方位机器人系统的开发研制不仅为我们提供了一个很好 的研究平台，而且对于继续进行其它机器人的研发、改造与提高是一项极其重要 的基础工作。1 )L 关键词：轮式移动机器人； 全方位轮； 单片机； 机构设计： 建瓯 ／＼ 东北人学坝l学位论义 摘受 Abstract RoboconCCTV2002’’1stheselectivematchof “TheFirstChina the University Robocon 2002．Thethemeofthis annualintemationalrobot match competition．ABU of robotsboth on is”viefor Mount the climbingQomolangma“．Theteams’compete