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吉林大学珠海学院机电工程系 机 电 传 动 控 制 主讲：李大琳 机电工程系 吉 林 大 学 珠 海 学 院 第一章 绪论 * * 一、机电传动控制课程的性质 是“机械设计制造及其自动化”专业的一门必修专业基础课和主干技术基础课。 第1章 绪论 （1学时） 第2章 机电传动系统的动力学基础（2学时） 第3章 直流电机的工作原理及特性（8学时） （+2学时实验） 第5章 交流电机的工作原理及特性（10学时） （+4学时实验） 第6章 控制电动机（2学时） （+2学时实验） 第8章 继电器-接触器控制（8学时） 第13章 步进电动机传动控制系统（2学时） （+2学时实验） 本课程讲授章节及学时安排 从第1周至第16周，共（32+10）个学时。 * * 知识基础：高等数学、物理、电路基础、电子技术； 集电机、电气、电力电子学、可编程序控制器、自动控制系统于一体的机电综合性课程； 内容： 控制系统+机电传动（电力拖动） 并为数控机床、机电一体化、控制系统分析与设计等课程打基础； 二、机电传动控制课程的特点 * * * * 小型精密数显钻铣机床 重型镗床 * * 提升机 造纸机 * * 三、教学方法、学习方法及考核方式 教学方法 教学 + 自学 + 作业 + 实验 考核方式 本课程采用闭卷考试，期末考试成绩占70%； 平时成绩（出勤、作业、实验）占30%； 上课跟着老师思路走； 重于理解，学会分析，不要死记硬背； 学会归纳、总结。 学习方法 * * 1．1 机电传动的目的与任务 机电系统的组成 以电动机为原动机驱动生产机械的系统之总称。 机电系统完成生产任务的基础 控制电动机的系统 驱动生产机械的电动机和控制电动机的一整套电气系统 * * PLC控制步进电机原理图 * * 机电传动控制的目的 将电能转换为机械能； 实现生产机械的启动、停止以及控制； 完成各种生产工艺过程的要求； 保证生产过程的正常进行。 * * 1.2 机电传动及其控制系统的发展概况 名称 组成 特点 成组拖动 用一台电动机通过中间机 构，实现能量分配与传 递，拖动多台生产机械。 电气控制线路简单，但机构复 杂，能量损耗大，生产灵活性也 差，不适应现代化生产的需要。 单电机拖动 一台电动机拖动一台生产 机械。 相对成组拖动，机械设备结构简 单，传动效率提高，灵活性增 大。如普通车床、牛头刨床。 多电机拖动 多台电动机分别拖动各运 动机构。 简化了机械结构，提高了传动效 率，而且使机械的各运动部分能 够选择最合理的运动速度，缩短 了工时，也便于分别控制。如数 控车床 电力拖动发展阶段 * * 普通车床CA6140 牛头刨床 * * 数控车床 * * 机器人 * * 名称 组成 特点 继电器— 接触器控 制 主要由继电器、接触 器、按钮、行程开关等 组成，由于其控制方式 是断续的，故称为断续 控制系统。 具有控制简单、方便实用、价 格低廉、易于维护、抗干扰能 力强等优点。但由于其接线方 式固定，灵活性差，难以适应 复杂和程序可变的控制对象的 需要，且工作频率低，触点易 损坏，可靠性差。 电机放大 机控制 使控制系统从断续控制 发展到连续控制，可随 时检查控制对象的工作 状态，并根据输出量与 给定量的偏差对控制对 象进行自动调整。 快速性及控制精度都大大超过 了最初的断续控制，并简化了 控制系统，减少了电路中的触 点，提高了可靠性和生产效 率； 控制系统发展阶段 * * 磁放大器控制、大功率可控水银整流器控制和晶闸管控制 晶闸管控制取代了水银整流器控制，后又出现了功率晶体管控制。 具有效率高、控制特性好、反应快、寿命长、可靠性高、维护容易、体积小、重量轻等优点。 计算机数字控制 采样控制是计算机数字控制的一种，是一种断续控制，但不同于最初的断续控制，它的控制间隔（采样周期）比控制对象的变化周期短得多。 等效于连续控制，把晶闸管技术与微电子技术、计算机技术精密地结合在一起。 机电传动控制的发展趋势： 机械结构越来越简单，控制系统越来越复杂。 第二章 机电传动系统的动力学基础 * * 2.1 单轴拖动系统的运动方程式 单轴拖动系统的组成 电动机 电动机的驱动对象 连接件 (a) 系统结构图 (b) 转距、速度方向 吉林大学珠海学院机电工程系