主动磁轴承数学模型.docVIP

幻灯片1 主动磁轴承的数学模型 幻灯片2 主要内容 磁轴承分类 主动磁轴承的工作原理 主动磁轴承的结构 四自由度磁轴承系统的数学模型 分散控制 2 幻灯片3 1、磁轴承分类 按照磁力的提供方式，磁轴承可分为三类： 有源磁轴承(Active Magnetic Bearing，简称AMB)，也 称为主动磁轴承。 无源磁轴承(Passive Magnetic Bearing，简称PMB)，也称为被动磁轴承。 混合磁轴承(永磁偏置)(Hybrid Magnetic Bearing，简称HMB)。 3 幻灯片4 1、磁轴承分类 在被动磁轴承中，磁场是不可控的，其磁力由永久磁铁提供或由恒定直流电场作用下的软磁材料提供，因而应用范围很小。在主动磁轴承中，磁场是可控的，其磁力由交流线圈产生的磁场提供，或由永久磁铁和交流线圈的混合磁场提供，从而使其自承力可控，因而得到了最广泛的研究和应用。 4 幻灯片5 2、主动磁轴承的工作原理 典型的主动磁轴承的工作原理图，它主要由电磁铁、转子、传感器、控制器和功率放大器等组成。 5 幻灯片6 3、主动磁轴承的结构 主动磁轴承的总体结构简图 6 幻灯片7 4、四自由度磁轴承系统的数学模型 刚性转子主动磁轴承结构 7 幻灯片8 4、四自由度磁轴承系统的数学模型 转子模型一共包含六个刚体自由度：x、y和z,以及三 个绕这些轴的转动 、 和 。 绕转轴z的转动由电机控制，因而这一自由度的可暂不考虑。 轴承的布置通常是推力轴承的力矢量作用在过质心的直线上，在此假设下，推力方向上的运动和径向方向上的运动彼此独立，那么这一子系统就可以从余下的四个径向自由度中分离出来单独处理。 8 幻灯片9 4、四自由度磁轴承系统的数学模型 将 、 、 、 写入转子位移向量 ,则转子的运动方程为 其中， 9 幻灯片10 4、四自由度磁轴承系统的数学模型 在工作点附近磁轴承总的瞬态力 可以采用位移和电流的线性方程描述，引入轴承的力-位移系数矩阵 ，力-电流系数矩阵 ，则有如下关系成立： 10 幻灯片11 4、四自由度磁轴承系统的数学模型 其中： 将 带入 中即可得到AMB中刚性转子的基本矩阵微分方程： 11 幻灯片12 4、四自由度磁轴承系统的数学模型 分析上述方程可知，方程中含有三个坐标： 为了讨论闭环系统的性能，需要引入统一的坐标。引入矩阵 ，将轴承坐标转换为质心坐标： 12 幻灯片13 4、四自由度磁轴承系统的数学模型 则有： 通过比较 与 可知 ，因此有： 将位移相关项移到等式左侧，与控制电流相关项移到等式右侧，得到： 其中： 13 幻灯片14 5、分散控制 设计由 描述的刚性转子的控制律， 最简单和直观的方法是实施PID控制方案； 分散式控制方案是工业轴承系统中刚性转子控制的常用方法。 采用分散控制，每个轴承单元作为一部分； 忽略轴承和传感器的轴线之间存在间距。对于大部分的工业磁轴承系统而言，由于受结构限制传感器不能安装在轴承内部，此时轴承和传感器的轴线之间就会存在间距； 14 幻灯片15 5、分散控制 每部分传感器信号分别通过反馈增益 ， 反馈给相应的轴承控制电流（为了简化，省略了积分环节），则有： 分散控制结构图 15 幻灯片16 5、分散控制 采用矩阵描述为: 其中： 联立方程 移项整理得： 16 幻灯片17 5、分散控制 刚度矩阵和阻尼矩阵是由PD控制引入的，其中阻尼矩阵需使系统达到渐进稳定，即使闭环特征值均位于复平面的左半平面。 二阶系统微分方程 采用状态空间描述后，可计算出闭环系统特征值 ，下面给出状态空间矩阵及特征方程： 17 幻灯片18 5、分散控制 与 相关，因此特征值 随 变化； 闭环特征值均位于左半平面，系统渐进稳定； 转速没有明显降低系统性能； 特定的反馈控制参数可以使开环、闭环特征值位于以原点为圆心的圆环上。此时开环、闭环特征频率相等。 特征值轨迹 18 幻灯片19 5、分散控制 质心到轴承的距离相同； 两侧轴承参数及反馈控制参数相等； 上述对称特性在特征值轨迹图也可看到，表现为：一对特征值不随转速改变，而另一对特征值实部、虚部均随转速改变。 模型参数 19 幻灯片20 5、分散控制 物理解释： 平动只有质心沿 方向运动，没有相对于转轴的倾斜运动，因此转子的角动量没有变