化工仪表与自动化_第一章_自动控制系统的基本概念资料.ppt

超调量定义：第一个波的峰值与最终稳态值之差，即B=A-C A y t B B’ C 0 emax 随动控制系统 (2)最大动态偏差(emax)或超调量(σ) 如果系统的新稳态值等于设定值，那么最大偏差就等于超调量。一般超调量以百分数给出。 （3）余差e(∞) 定义：控制系统过渡过程终了时设定值与被控变量稳态值之差。 余差是反映控制准确性的一个重要稳态指标，一般希望其为零，或不超过预定的范围。在控制系统中，对余差的要求取决于生产过程的要求，并不是越小越好。例如储槽液位，余差可大一些；化学反应器的温度控制要求高，余差就要小一些。 （4）回复时间（过渡时间）Ts 回复时间表示控制系统过渡过程的长短。 定义：控制系统在受到阶跃外作用后，被控变量从原有稳态值达到新的稳态值所需要的时间。 理论上讲，控制系统要完全达到新的平衡状态需要无限长的时间。 实际上，被控变量接近于新稳态值。如：±5% C t y(t) B B’ A 0 稳态特性 （5）振荡频率（或振荡周期） 在衰减比相同条件下，周期与过渡时间成正比；振荡频率与回复时间成反比。 定义：过渡过程同向两波峰之间的时间间隔称为振荡周期或工作周期。其倒数称为振荡频率。 次要指标 振荡次数：在过渡过程内被控变量振荡的次数。 “理想过渡过程两个波”：过渡过程振荡两次就能稳定下来。 上升时间：干扰开始作用起到第一个波峰所需要的时间。 总结： 主要指标有：最大偏差、衰减比、余差、过渡时间。在实际的系统中如何确定这些指标，要根据实际情况来定。 最大偏差、余差是偏差的特例，最大偏差是偏差第一个峰，余差是最小的偏差 原则：对生产过程有决定性意义的主要品质指标应该优先保证。 过程自动化及仪表 应用化学教研室 化工仪表及自动化 Chemical Instrument and Automation 化工仪表及自动化 第一章 绪论 自动控制 学习这门课的重要性： 控制系统在化工领域的应用很普遍，比如：炼油厂、化肥厂、纯碱生产过程在涤纶短纤维生产过程、制浆、造纸过程、制药等等。 工艺人员也应该充分了解所用的控制系统，以及控制系统的特性。这样才能设计出合理、高效的生产工艺。 使用常规仪表的中央控制室 早期的DCS控制系统 现代计算机控制 1 自动控制系统概述 本章的主要内容： 1.1 自动化及仪表发展概述 1.2 自动控制系统 1.3 控制系统过渡过程及品质指标 1.1 自动化及仪表发展概述 控制理论的发展 经典控制理论:20世纪40年～20世纪50年代 Nyquist(1932)频域分析技术 Bode(1945)图 根轨迹分析方法(1948) 特点：主要从输出与输入量的关系方面分析与研究 问题。 适用范围：线性定常的单输入、单输出控制系统。 以传递函数为基础，在频率域对单输入单输出控制系统进行分析与设计 PID（（比例-积分-微分）控制器）控制规律是古典控制理论最辉煌的成果之一 20世纪60年代获得迅猛发展 其主要内容为： （基础）线性系统理论，最优控制理 论，最佳估计理论，系统辨识等。 特点： 从输入-状态-输出的关系全面地分析 与研究系统。 适用范围： 不限于线性定常系统，也适用于线 形时变，非线性及离散系统，多输 入、多输出的情况。 现代控制理论: 大系统理论:20世纪70年代开始 将现代控制理论与系统理论相结合 核心思想： 系统的分解与协调 适用范围： 高维线性系统 智能控制理论 人工智能 现代控制理论: 基地式：20世纪50年代，适用于单回路 单元组合式（按功能）： DDZ, QDZ 20世纪60年代，之间用标准统一信号联系 计算机： DDC, DCS 20世纪70年代 先进控制和优化控制：CIPS, FCS 20世纪80年代以后 自动化仪表的发展经历了如下过程： 模拟仪表?数字仪表?智能仪表。 控制系统结构及仪表的发展 1.2.1自动控制系统自动控制的必要性 蒸汽 汽包 省煤器 给水 图1-1 锅炉汽包示意图 手动控制的步骤： (1)观察 (2) 判断，并发布命令。 (3) 操作 1.2 自动控制系统 蒸汽 汽包 省煤器 给水 锅炉汽包自动控制系统示意图 术语 被控过程（被控对象）：自动控制系统中，工艺参数需要控制的生产过程、设备或机器。 被控变量：被控过程内要求保持设定值的工艺参数 被控过程：汽包 被控变量： 汽包液位 自动控制 操纵变量：受控制器操纵的用以克服干扰的影响，使被控变量保持设定值的物料量或能量 扰动：除操纵变量外，作用于被控过程并引起被控变量变化的因素 操纵变量：