控制器参数整定方法及实例zhm.ppt

* §4.3控制器参数整定 对数频率特性法 根轨迹法 理论计算整定方法 经验法 衰减曲线法 临界比例度法 响应曲线法 工程整定法 需要知道数学模型 不需要事先知道过程的数学模型，可直接在系统中进行现场整定，比较简单（广泛使用） 自整定法：对运行中的系统进行整定 确定调节器的比例度δ、积分时间TI和微分时间TD。 其实质是通过改变调节器的参数，以改变系统的动态和静 态指标，使系统的过渡过程达到最为满意的质量指标要 求，争取最佳控制效果。 方法有： 概念： 1、经验整定法 实质上是经验试凑法，是工程人员在长期生产实践中总结出来的 20～80 可在一定范围内选取 一般不用微分 液 位 0.4～3 30～70 对象的容量滞后不算大 一般不加微分 压 力 0.5～3 3～10 20～60 要长； 一般需加微分 温 度 0.3～1 40～100 要短；不用微分 流 量 （min） （min） (%) 规律的选择 被控变量 表4-3 控制器参数经验数据 不需计算和实验，而是根据经验，先确定一组控制器参数（如表4-3 中所示），并将系统投运，然后人为加入干扰（改变设定值）观察 过渡过程曲线，根据各种控制作用对过渡过程的不同影响来改变相 应的控制参数值，进行反复凑试，直到获得满意的控制质量为止。 先根据表4-3选取Ti和Td，通常取Td=(1/3～1/4 )Ti ，然后对 进行反复凑试直至得到满意的结果。如果开始时和设置得不合适，则有可能得不到要求的理想曲线。这时应适当调整和再重新凑试，使曲线最终符合控制要求。 先令PID成为纯P调节器（即令Ti=?，Td＝0） 按经验数据设置 整定控制系统，使之达到4：1衰减振荡的过渡过程曲线； 经验整定方法一： 然后加I作用(在加I之前，应将 加大为原来的1.2倍） Ti按2?o，或(0.5?1)Tp计算，将Ti由大到小调整，直到系统得到4：1衰减振荡的曲线为止。 若需引入D作用，Td按0.5?o，或(0.25?0.5)Ti计算，这时可将 调到原来的数值（或更小一些），再将Td由小到大调整，直到过渡过程曲线达到满意为止。 经验整定法二： 经验整定法适用于各种控制系统，特别适用对象干扰频繁、过渡过程曲线不规则的控制系统。但是，使用此法主要靠经验，对于缺乏经验的操作人员来说，整定所花费的时间较多 2、临界比例度法--闭环整定方法 将PID置纯P作用（即TI=∞，TD=0） 置为较大数值, 系统投闭环 系统稳定后，施加一阶跃输入；减小 ，直到出现等幅振荡为止 记录临界比例带?K和等幅振荡周期TK。采用下表的经验公式计算控制器各参数 ③按先P，后I，最后D的操作程序，将控制器整定参数调到计算 值上；观察其运行曲线，作进一步调整。 临界比例度法：受到一定的限制。如有些系统不允许进行反复振荡试验；如时间常数较大的单容过程，采用比例控制时根本不可能出现等幅振荡。 过程特性不同，整定得到的控制器参数不一定能获得满意结果。如无自衡特性过程，整定参数往往会使系统响应的衰减率偏大（即ψ0.75）；有自衡特性的高阶等容过程，整定参数使系统衰减率偏小（即ψ0.75）。 3、衰减曲线法--闭环整定方法 将PID置纯P作用（即TI=∞，TD=0） 置为较大数值, 系统投闭环 系统稳定后，施加一个阶跃输入；↓直到出现衰减振荡为止记录比例带?s，及衰减振荡周期或上升时间。 根据?s,TS ,tp，采用下表中的经验公式，计算控制器各参数。 步骤如下： 按先P，后I，最后D的操作程序，将控制器整定参数调到计算值上；观察其运行曲线，作进一步调整。 注意：准确地确定系统4:l（或l0:1）的衰减程度比较困难（±2/5%） 不适用于一些扰动比较频繁、过程变化比较快的系统 4、反应曲线法--开环整定方法 利用系统开环广义对象的阶跃响应曲线进行控制器参数整定。齐格勒（Ziegler）-尼科尔斯（Nichols）在1942年提出的 步骤如下： 系统置于开环状态。 在调节阀Gv(s)的输入端施加一个阶跃信号，记录下测量变送环节Gm(s)的输出响应曲线y(t)。 根据阶跃响应曲线，得到广义对象的传递函数。 根据近似经验公式计算控制器参数。 无自平衡广义过程 自平衡广义过程 广义对象的传函： §4.3控制器参数整定——反应曲线法 齐格勒（Ziegler）-尼科尔斯（Nichols）整定公式 先按表算出P控制器的 ? PD控制器的参数 无自衡过程 自衡过程