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仪表及自动化 教学要求 掌握对象特性概念 掌握描述过程特性参数的物理意义 重 点 描述对象特性的方法 描述对象特性的参数 描述过程特性的参数的物理意义 难 点 放大系数的物理意义 时间常数的物理意义 第一节 化工过程的特点及其描述方法 第一节 化工过程的特点及其描述方法 第一节 化工过程的特点及其描述方法 第一节 化工过程的特点及其描述方法 数学模型的表达形式分类 第一节 化工过程的特点及其描述方法 当数学模型是采用数学方程式来描述时，称为参量模型。对象的参量模型可以用描述对象输入、输出关系的微分方程式、偏微分方程式、状态方程、差分方程等形式来表示。 第二节 对象数学模型的建立 第二节 对象数学模型的建立 第二节 对象数学模型的建立 第二节 对象数学模型的建立 第二节 对象数学模型的建立 第二节 对象数学模型的建立 第二节 对象数学模型的建立 第二节 对象数学模型的建立 第二节 对象数学模型的建立 第三节 描述对象特性的参数 第三节 描述对象特性的参数 第三节 描述对象特性的参数 第三节 描述对象特性的参数 第三节 描述对象特性的参数 第三节 描述对象特性的参数 第三节 描述对象特性的参数 第三节 描述对象特性的参数 第三节 描述对象特性的参数 第三节 描述对象特性的参数 第三节 描述对象特性的参数 第三节 描述对象特性的参数 第三节 描述对象特性的参数 第三节 描述对象特性的参数 谢 谢 第二章 过程特性及其数学模型 自动控制系统是由被控对象、测量变送装置、控制器和执行器组成。系统的控制质量与被控对象的特性有密切的关系。 研究对象的特性，就是用数学的方法来描述出对象输入量与输出量之间的关系。这种对象特性的数学描述就称为对象的数学模型。干扰作用和控制作用都是引起被控变量变化的因素，如下图所示。 输出变量输入变量通道 控制通道干扰通道 ？ 几个概念 图2-1 对象的输入输出量 1.2 对象的数学模型 对象的数学模型分为静态数学模型和动态数学模型 静态数学模型 动态数学模型 基础 特例 一般是在工艺流程和设备尺寸等都确定的情况，研究对象的输入变量是如何影响输出变量的。 研究的目的是为了使所设计的控制系统达到更好的控制效果。 在产品规格和产量已确定的情况下，通过模型计算，确定设备的结构、尺寸、工艺流程和某些工艺条件。 （a） （b） （c） 用于控制的数学模型（a、b）与用于工艺设计与分析的数学模型（c）不完全相同。 1.3.1 非参量模型 当数学模型是采用曲线或数据表格等来表示时，称为非参量模型。非参量模型可以通过记录实验结果来得到，有时也可以通过计算来得到。 特点 形象、清晰，比较容易看出其定性的特征 缺点 直接利用它们来进行系统的分析和设计往往比较困难 表达形式 对象在一定形式输入作用下的输出曲线或数据来表示 1.3.2 参量模型 2.1 建模目的 （1）控制系统的方案设计 （2）控制系统的调试和控制器参数的确定 （3）制定工业过程操作优化方案 （4）新型控制方案及控制算法的确定 （5）计算机仿真与过程培训系统 （6）设计工业过程的故障检测与诊断系统 2.2 机理建模（机理分析法） 根据对象或生产过程的内部机理，列写出各种有关的平衡方程，如物料平衡方程、能量平衡方程、动量平衡方程、相平衡方程以及某些物性方程、设备的特性方程、化学反应定律、电路基本定律等，从而获取对象（或过程）的数学模型，这类模型通常称为机理模型。 对于某些对象，人们还难以写出它们的数学表达式，或者表达式中的某些系数还难以确定时，不能适用。 具有非常明确的物理意义，所得的模型具有很大的适应性，便于对模型参数进行调整。 优点 缺点 举例 1.一阶对象 （1）水槽对象 对象物料蓄存量的变化率 ＝单位时间流入对象的物料－单位时间流出对象的物料 依据 （2-4） 若变化量很微小，可以近似认为Q2与h 成正比 （2-5） 将上式代入（2-4）式，移项 令 则 转到22页 图2-2 水槽对象 2.3 实验建模（实验测取法） 对象特性的实验测取法，就是在所要研究的对象上，加上一个人为的输入作用（输入量），然后，用仪表测取并记录表征对象特性的物理量（输出量）随时间变化的规律，得到一系列实验数据（或曲线）。这些数据或曲线就可以用来表示对象的特性。 实验方法 研究对象特性 定义：通过这种应用对象的输入输出的实测数据来决定其模型的结构和参数 。 特点：把被研究的对象视为一个黑匣子，完全从外部特性上来测试和描述它的动态特性，不需要深入了解其内部机理 。 2.3.1 系统辨识 2.3.2 实验性能的测试方法 （1） 阶跃