自动控制理论2-4传递函数及其方块图.ppt

一、框图基本单元 图模型的一个突出优点是直观、形象，是工程上用来分析复杂系统的重要手段。框图组成的四个基本单元： （a） 信号线 （b）引出点(又叫分支点) （c）相加点(又叫比较点) （d）方块（又叫环节） 系统的方块图实质上是将原理图与数学方程两者结合起来，它是一种对系统的全面描写。 二、绘制系统框图步骤 Note: 只有当一个方块的输出量不受其后的方块影响时，才能够将他们串联连接。如果在这些环节之间存在着负载效应，就必须将这些环节合并为一个单一的方块。 二、方块图运算法则： 1、串联运算法则 因为 结论：多个环节串联后总的传递函数等于每个环 节传递函数的乘积。 G(s) = G1(s) G2(s)?? Gn(s) 2、并联运算法则 因为 所以 结论：多个环节并联后的传递函数等于所有并联 环节传递函数之和。 G(s) = G1(s) + G2(s) +?? + Gn(s) 3、反馈运算法则 前向通道和反馈通道传递函数分别为G ( s )、 H ( s ) 结论： 具有负反馈结构环节传递函数等于前向通 的传递函数除以1加（若正反馈为减）前向通道与反 馈通道传递函数的乘积。 例 解：利用方块图变换法则 (a) 比较点A前移，分支点D后移 (b) 消除局部反馈回路 （C） 消除主反馈回路 可以看出：方块图的化简方法不是唯一 的，人们应充分地利用各种变换技巧，选择最 简捷的路径，以达到省力省时的目。 三、系统的传递函数 1、开环传递函数 定义：反馈信号B(s)与偏差信号E(s)之比 结论：开环传递函数等于前向通路传递函数G(s)和反馈通路 传递函数H(s)的乘积。 2、闭环传递函数 定义：系统的主反馈回路接通以后，输出量与输入 量之间的传递函数，通常用?(s) 3、扰动传递函数 把系统输入量以外的作用信号均称之为扰动信号。 设输入量R（s）=0 当 时， 此时扰动的影响可被抑制 。 设扰动信号N（s）=0 当 时， 表明此时系统的闭环传递函数只与H（S）有关， 与被包围的 环节无关。 R（s）、 N（s）同时作用时： 4、误差传递函数 a) 在控制量作用下系统的误差传递函数： 假设N(s)＝0，则 称为误差传递函数 b) 扰动量作用下系统的误差传递函数： c) 在控制量R(s)和扰动量N(s)同时作用时，系统总的误差： 宝山壁画 宝山壁画是引人注目的昂贵文物。此壁画发现于阿鲁科尔沁旗东沙布乡境内。1994年列为“全国十大考古新发现”之一。宝山壁画中最引人注目的是《杨贵妃教鹦鹉图》。该画高0.7米、宽2.3米，用于笔重彩绘制，最突出的表现了 晚唐风格。唐代擅长绘贵妇仕女的大师周昉绘制了《杨贵妃教鹦鹉图》，不仅享誉中原，而且还影响全国各地。发现于阿旗宝山古墓里的这幅画，就是契丹人聘请中原画家按照周氏风格绘制的， 技法深得周氏画风的真传。在唐人真迹稀如星风的今天，能够从中完整了解唐代人物画的杰出成就，堪称美术史研究的辛事。这幅壁画现今保存在阿鲁科尔沁旗博物馆，历经千年，恍如新绘，是该馆的镇馆之宝。 欢迎大家观看！ 1、开环传递函数 2、闭环传递函数 3、扰动传递函数 4、R（s） N（s）同时作用 5、误差传递函数 在控制量作用下系统的误差传递函数 扰动量作用下系统的误差传递函数 在控制量R(s)和扰动量N(s)同时作用时，系统总的误差 * * * * 2-4 框 图 ３.根据控制系统的信号走向关系，将各框图依次用信号线连接，系统输入量列左端，系统输出量列右端。 ２.用框图表示每一个部件 １.列写系统每一个部件的运动方程 从输入量开始写，以系统输入量作为第一个方程右边的量； 每个方程左边只有一个量，从第二个方程开始，每个方程左边的量是前面方程右边的中间变量； 直到系统输出量在方程的左边出现为止； 例2-5 R ur uc C i(t) 例2-6