控制系统微分方程建立.pdfVIP

§2-1 控制系统微分方程的建立 要建立一个控制系统的微分方程，首先必须了解整个系统的组成、工作原理,然后根据支 配各组成元件的物理定律，列写出整个系统输出变量与输入变量之间关系的动态关系式，即 微分方程。列写微分方程的一般步骤如下： ①分析系统和各个元件的工作原理，找出各物理量(变量)之间的关系，确定系统和各元 件的输入、输出变量。 ②从输入端开始，按照信号的传递顺序，根据各变量所遵循的物理(或化学等)定律，列 写动态关系式，一般为一个微分方程组。 ③对已建立的原始方程进行数学处理，忽略次要因素，简化原始方程，如对原始方程进 行线性化等。 ④消除中间变量，写出关于输出、输入变量之间关系的数学表达式，即微分方程。 下面举例说明建立微分方程的方法和步骤。 一、典型元件系统微分方程的建立 1． 电学系统 电学系统中，所需遵循的是元件约束和网络约束，元件约束指电阻、电容、电感等器件 的电压——电流关系遵循广义欧姆定律，网络约束指基尔霍夫电压定律和电流定律。 例 2-1 RLC无源网络如图 2-1 所示，图中 R、L、C分别为电阻(Ω)、电感(H)、电容(F)； 建立输入电压 u (V)和输出电压 u (V)之间的微分方程。 r c 解：根据电路理论中的基尔霍夫定律，可得 ⎧ di t () () () () + + u t Ri t L u t ⎪ r dt c ⎨ (2-1) 图2-1 RLC无源网络 ⎪ () 1 () u t i t dt ⎩ c C ∫ 消去中间变量 i(t)，则 d u t 2 c () du t c () () () u t LC +RC u+t r dt2 dt c (2-2) LC T RC 令 T , 2 2 ζ 则上式又可以写成如下形式 d u 2 t 2 c () du t c () (2-3) T + 2 ζ Tu =+ t u t () () dt 2 dt c r 式中T 称为时间常数，单位为秒，ζ 称为阻尼系数，无量纲。 式（2-3 ）