虚位移原理详解.ppt

* (1) 求A端的约束力偶。 A B C D D 解： 将固定端A变成固定铰链 将约束力偶变为主动力偶 给出虚位移（如图所示） 根据虚位移原理 求y向约束力怎样处理A端约束？ * A B C D D 将固定端A变成图示铰链 将竖直约束力变为主动力 给出虚位移（如图所示） 根据虚位移原理 (2) 求A端的y向约束力。 * A B C D D 将固定端A变成图示铰链 将水平约束力变为主动力 给出虚位移（如图所示） 根据虚位移原理 (3) 求A端的x向约束力。 * 例 图示桁架,各杆长度相等为l. 求:FDE,FBC内力。 解： 先求FDE, 10kN 15kN A C D E B FDE FED ??A ??C 再求FBC, 10kN 15kN A C D E B ?rE ??A ??EC ?yB ?x FBC FCB I * 一、有势力场中的平衡条件 第四节 势力场中质点系平衡条件及平衡稳定性 广义力 表示的平衡条件 若在势力场中用虚位移原理建立的平衡条件是何形式？ 有势力的虚功： 势力场的特性 由虚位移原理 虚位移原理： * 质点系在势力场中的平衡条件 设质点系的势能函数为： 质点系在势力场中的平衡充分必要条件是： 由虚位移原理 由广义坐标的独立性 广义力： * 取 ? =0 为系统的零势能位置 平衡位置 例：系统如图所示，滑块的质量为m,杆长为L(不计质量), 弹簧刚度系数分别为 。当杆铅垂时，弹簧无变形，求系统的平衡位置。 解：有势系统，1自由度，选广义坐标q 势函数在该位置有可能取得极值 势力场中质系平衡时， 势能具有驻值。 求得的广义坐标值为驻点，对应的势函数值为驻值 * 二、质点系在有势力场中平衡的稳定性 A B C 观察下面三个质点平衡状态 平衡的稳定性(stability of equilibrium)：质点系处于某一平衡位置，若受到微小干扰偏离平衡位置后总不超出平衡位置邻近的某个微小区域，则称质点系在该位置的平衡是稳定的(stable)，否则是不稳定的(unstable)。 * 定理：质点系在势力场中的平衡位置是稳定的充分必要条件是系统在平衡位置的势能为极小值。 例：系统如图所示，滑块的质量为m,杆长为L(不计质量), 弹簧刚度系数分别为 。当杆铅垂时，弹簧无变形，求系统的平衡位置并分析其稳定性。 平衡位置 解：有势系统，1自由度，选广义坐标q 若： 平衡位置是稳定的，否则是不稳定的 * 虚位移：满足约束方程且认为约束不变的可能位移。 ◎若约束双面、完整、定常， 则可能位移(包括实位移)就是虚位移。 虚位移原理 1、定义 2、分析方法 ◎几何法(虚速度法)： 虚位移方向即为真实速度方向。 条件： 约束双面、完整、定常 ◎解析法： 建立坐标系，用广义坐标表达各点位移，用类似求微分的方法求虚位移的投影。 * 5、刚体在固定面上纯滚动(不计滚阻力偶) 讨论： 哪些约束 是理想约束 O A B 1、光滑固定面和可动铰链支座 2、光滑固定铰链和轴承 3、连接物体的光滑铰链 4、二力杆和不可伸长的柔索 * 什么是虚位移 由 伯 努 利（Bornoulli，1717)提出的 由 拉格朗日（Lagrange，1764)完善的 虚位移原理是静力学的普遍原理，它给出了质点系平衡的充分和必要条件。 用动力学方法建立受约束质点系平衡条件 虚位移原理 * 第一节 虚位移的概念与分析方法 一、 实位移、可能位移和虚位移 真实位移：满足运动微分方程和约束方程的位移解，是真实发生的位移，称为实位移。 例：固定斜面上的物体只受重力作用，求：真实位移(速度)方向 可能位移：满足约束方程但不一定满足运动微分方程的位移。 例：斜面上的物体只受重力作用，求：可能位移 真实位移(速度)只有一组 可能位移(速度)有多组 * 虚位移： 满足约束方程且不考虑约束随时间变化的可能微小位移。 1、若约束定常， 无穷小可能位移就是虚位移，无穷小真实位移(速度)也是虚位移之一。 例：斜面固定，物体只受重力作用，则： 可能位移、实位移均是虚位移。 2、若约束非定常 例：斜面以速度v运动，物体只受重力作用，则真实位移、可能位移、虚位移是什么？ 这时，可能位移是物体相对斜面的位移与斜面位移的叠加，一般不会在斜面内。 ◎虚位移是假想约束在该时刻“凝固”不动时的“可能位移”。 虚位移也不唯一 虚位移在斜面内 * A B 标注B质点的真实位移、虚位移 B 虚位 移 特点 （2）虚位移是假定约束不变而设定的可能微小位移； （1）虚位移不是任何随便的位移，它必须为约束所允许； （3）在完整定常约束下，虚位移方向沿其真实速度方向。 （4）虚位移可能有多组 虚位移：几何概