基于小孔成像原理及透镜畸变现象的相机标定模型.doc

基于小孔成像畸变摘要 本文就数码相机定位过程中系统标定的实现问题，建立了基于小孔成像径向一阶畸变寻找靶标圆心像坐标并由该像坐标确定相机间相对位置的模型。 对靶标像处理，将转换为二值图用矩阵保存，利用边界像素点的性质提取像边缘的计算机算法。为确定靶标上圆心在相机像平面上的像坐标，设计了反映射法和解析法两种方法。 在反映射法中小孔成像将靶标像的边缘反向映射一阶径向畸变计算出5个圆心的像坐标分别为：A(-189.41,194.78)，B(-89.25,187.21)，C(127.01, 171.14)，D(-227.54， -117.54)，E(70.5552，-118.96)一阶径向畸变对小孔成像模型进行修正计算出5个圆心的像坐标分别为：A(-189.,194.99)，B(-89.,187.37)，C(127.1, 171.29)，D(-227.， -117.)，E(70.，-119.). 在解析法中利用小孔成像原理得出靶标上圆的边界点与像平面上像的边界点之间的解析关系，建立超定方程组，解此方程组得到圆心像坐标。用解析法计算出5个圆心的像坐标分别为：A(-189.27, 194.60)，B(-89.21, 187.17)，C(127.01, 171.49)，D(-227.55，-117.58)，E(69.98，-118.12)靶标上圆心的像坐标，得靶标圆心在相机坐标系中的坐标计算得到两坐标系间的转换参数，由此得到两相机之间的相对位置。 对确定靶标圆心像坐标模型中算法精度进行模拟检验，利用灵敏度对模型的稳定性进行了分析，并具体计算出以靶标中圆E为例的灵敏度值为0.14, 0.07。 最后对模型了评价。 问题的重述 数码相机定位在交通监管（电子警察）等方面有广泛的应用。数码相机定位，是指用数码相机摄制物体的相片确定物体表面某些特征点的位置。 数码相机的定位可以用双目定位（即用两部相机来定位）的方法实现，步骤如下： 用两部固定于不同位置的相机摄得物体的像，分别获得物体上的特征点在两部相机像平面上的坐标。 确定两部相机精确的相对位置。 用几何的方法得到特征点在固定一部相机的坐标系中的坐标，即确定了特征点的位置。 对于双目定位，精确地确定两部相机的相对位置是确定特征点的关键，这一过程也称为系统标定。 标定的一种实际做法是，在物平面上画若干个圆（称为靶标），同时用两部相机照相，分别得到这些圆在它们像平面上的像。以圆心为靶标的特征点，找出这些圆的圆心在像平面上对应的像点，利用两张照片中两组点的几何关系就可以得到这两部相机的相对位置。但靶标上圆的像一般会变形，如图1所示，所以必须从靶标上的这些圆的像中把圆心的像精确地找到，标定才可实现。 现已知某靶标如下，取1个边长为100mm的正方形，分别以四个顶点（对应为A、C、D、E）为圆心，12mm为半径作圆。以AC边上距离A点30mm处的B为圆心，12mm为半径作圆，如图2所示。 图1 靶标上圆的像 图 2 靶标示意图 用一位置固定的数码相机摄得其像，如图3所示。 图3 靶标的像 我们需要做的是： 建立数学模型和算法以确定靶标上圆的圆心在该相机像平面的像坐标, 这里坐标系原点取在该相机的光学中心，x-y平面平行于像平面； 对由图2、图3分别给出的靶标及其像，计算靶标上圆的圆心在像平面上的像坐标, 该相机的像距（即光学中心到像平面的距离）是1577个像素单位(1毫米约为3.78个像素单位)，相机分辨率为1024×768； 设计一种方法检验已建立的模型，并讨论方法的精度和稳定性； 建立用此靶标给出两部固定相机相对位置的数学模型和方法。 问题的分析 在系统标定过程中，反映射法法主要基于数学解析。直接建立靶标平面与像平面之间的空间关系，得到与中图形外轮廓上对应像素点之间满足的空间变换方程。中的点满足从而推出中每个点满足的方程，建立起一个超定方程组。运用最小二乘的原理寻找一个使所有方程由此就可以得到圆心位置的最优解。 2.4 确定两相机空间位置关系的分析基本假设 所用相机的像距为1577个像素单位（毫米约为3.78个像素单位），其分辨率为1024×768。名词解释与参变量说明 4.1 名词解释 1．数码相机定位：是指用数码相机摄制物体的相片来确定物体表面某些特征点的位置。 2．双目定位：是数码相机定位种最常用的方法，即用两部相机来定位，以确定特征点的位置。 3．系统标定：精确确定两部相机相对位置的过程。 4．靶标：用于确定两相机相对位置的设计的物平面，其上有若干个圆。 5．像距：相机光学中心到像平面的距离。 6．物距：相机光学中心到拍摄实物的距离。 7．像素单位：它表征空间距离，1个像素单位约为个毫米。 8．相机分辨率：表