理论力学第版动静法资料.ppt

[例4] 如图，细绳绕过半径 r = 100 mm、质量可忽略不计的定滑轮，绳的两端分别悬挂物块 A、B，两物块重 PA = 4 kN、PB = 1 kN，滑轮上作用一矩 M = 0.4 kN·m 的力偶。假设绳与滑轮之间无相对滑动，并不计轴承摩擦，试求物块的加速度和轴承 O 的约束力。 * * 第十五章 动静法 用求解静力学平衡问题的方法来处理动力学问题 第一节 质点的惯性力与动静法 一、质点的惯性力 定义 为质点的惯性力， 与质点的加速度方向相反， 即质点惯性力的方向 简便，适用性广泛 大小等于其加速度与质量的乘积 第一节 质点的惯性力与动静法 二、质点的动静法·达朗贝尔原理 作用在质点上的所有力和虚加在质点上的惯性力在形式上构成 平衡力系 三、用动静法求解动力学问题的基本步骤 （1）确定研究对象 （2）受力分析 （3）运动分析，虚加惯性力 （4）列平衡方程 （5）解方程，求未知量 [例1] 如图，小车以等加速度 a0 沿平直路面运动，一质量为 m 的小球用长为 l 的细绳悬挂在小车顶部。试求绳的倾角 ? 和绳中的张力。 解：取小球为研究对象 受力分析 运动分析，虚加惯性力 根据达朗贝尔原理，小球重力 mg 、 绳子拉力FT 与惯性力FI 在形式上构 成平衡力系。 建立图示坐标轴， ，解得绳的倾角和绳中的张力分别为 代入 列平衡方程 [例2] 如图，重为 P = 9.8 N 的小球系于长 l = 30 cm 的绳上，绳的另一端系在固定点 O，与铅直线的夹角 ? = 60°。已知小球在水平面内作匀速圆周运动，试求小球的速度和绳子的拉力。 根据达朗贝尔原理，小球重力 P 、 绳子拉力FT与惯性力 FI 在形式上 构成平衡力系 解：取小球为研究对象 受力分析 运动分析，虚加惯性力 选取自然坐标轴， 解得小球的速度和绳子的拉力分别为 列平衡方程 [例3] 如图，球磨机的滚筒内装有钢球和需要研磨的物料，以匀角速度 ? 绕水平中心轴 O 转动。钢球被筒壁带到一定高度后脱离筒壁，沿抛物线轨迹落下击碎物料。已知滚筒的半径为 r ，试求钢球脱离筒壁的角度 ? 。 ， 根据达朗贝尔原理，钢球重力 P 、筒壁 的法向约束力 FN 、切向约束力 Ft 与惯 性力 FI 在形式上构成平衡力系 解：取钢球为研究对象 受力分析 运动分析，虚加惯性力 ， 解得筒壁的法向约束力 在钢球脱离筒壁的瞬时， 由此得钢球脱离筒壁的角度 沿法向轴列平衡方程 第二节 质点系的动静法 质点系的动静法·达朗贝尔原理 —— 作用在质点系上的所有外力和虚加在所有质点上的惯性力在形 式上构成平衡力系 ， 解：取整个系统为研究对象 受力分析 运动分析，虚加惯性力 根据质点系的达朗贝尔原理，作用于系统 上的所有外力与虚加在所有质点的惯性力 在形式上构成平衡力系 ， 建立直角坐标轴， 列平衡方程 解得物块的加速度与轴承 O 的约束力分别为 第三节 刚体上惯性力系的简化 一、平移刚体上惯性力系的合成 平移刚体上的惯性力系可以合成为一个作用线通过质心的合力， 推论： 刚体作平移的充要条件为所受外力合力的作用线通过质心 该惯性合力矢 [例5] 如图，质量为 m 的汽车以加速度 a 沿着水平路面行驶。汽车重心 C 离地面的高度为 h、汽车的前、后轮轴到重心的水平距离分别为 c 、b。试求汽车前、后轮的正压力，并确定汽车以多大的加速度行驶方能使前、后轮的正压力相等。 汽车作直线平移，在质心 C 处 虚加惯性合力 , 解：取汽车为研究对象 受力分析 运动分析，虚加惯性力 根据达朗贝尔原理，作用于汽车 上的所有外力与虚加的惯性力在 形式上构成平衡力系 解得汽车前、后轮的正压力 令 FNA = FNB ，即得使前、后轮的正压力相等所需加速度 列平衡方程 二、绕定轴转动刚体上惯性力系的简化 （2）转轴垂直于质量对称平面 前提： 绕定轴转动刚体上的惯性力系可简化为 位于质量对称平面内的一个主矢和一个 惯性主矢： 惯性主矩： 其作用线通过转轴 z 式中，m 为刚体质量、aC 为刚体质心加速度 Jz 为刚体对转轴 z 的转动惯量，? 为刚体的角加速度 （1）刚体具有质量对称平面 其中 主矩， 第三节 刚体上惯性力系的简化 惯性主矢： 惯性主矩： 讨论： （1）若转轴 z 通过质心 C， FIR = 0，惯性力系合成为一个合力偶 （2）若匀速转动， 合成为一个作用线通过转轴 z 的合力 （3）若转轴 z 通过质心 C，且匀速转动， 惯性力系自成平衡 则 则 MIz = 0 ，惯性力系 则 FIR = 0 且 MIz = 0， 三、平面运动刚体上惯性力系的简化 （2）刚体的运动平面平行于质量对称平面