3.6系统稳定性分析.docVIP

3-6 系统稳定性分析 控制系统在实际工作中，总会受到外界和内部一些因素的扰动，例如负载或能源的波动、系统参数的变化等等，使系统偏离原来的平衡工作状态。如果在扰动消失后，系统不能恢复到原来的平衡工作状态(即系统不稳定)，则系统是无法工作的。 稳定是控制系统正常工作的首要条件，也是控制系统的重要性能。因此，分析系统的稳定性，并提出确保系统稳定的条件是自动控制理论的基本任务之一。 一、稳定性定义及系统稳定的充要条件 如果系统受到扰动，偏离了原来的平衡状态，当扰动消失后，系统能够以足够的准确度恢复到原来的平衡状态，则系统是稳定的。否则，系统是不稳定的。可见，稳定性是系统在去掉扰动以后，自身具有的一种恢复能力，所以是系统的一种固有特性。这种特性只取决于系统的结构、参数而与初始条件及外作用无关。 由上所述，稳定性所研究的问题是当扰动消失后系统的运动情况，显然可以用系统的脉冲响应函数来描述。如果脉冲响应函数是收敛的，即 系统是稳定的。 由于单位脉冲函数的拉氏变换等于1，所以系统的脉冲响应函数就是系统闭环传递函数的拉氏反变换。 设系统闭环传递函数为 式中,,…,为闭环零点；,,…,为闭环极点。 脉冲响应函数的拉氏变换式，即为 (3-38) 如果闭环极点为互不相同的实数根，那么把方程(3-38)展开成部分分式 式中为待定常数。对上式进行拉氏反变换，即