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三相异步电动机的多变量非线性数学模型 假设条件： （1）忽略空间谐波，设三相绕组对称，在空间互差120°电角度，所产生的磁动势沿气隙周围按正弦规律分布； （2）忽略磁路饱和，各绕组的自感和互感都是恒定的； （3）忽略铁心损耗； （4）不考虑频率变化和温度变化对绕组电阻的影响。 物理模型 无论电机转子是绕线型还是笼型的，都将它等效成三相绕线转子，并折算到定子侧，折算后的定子和转子绕组匝数都相等。这样，实际电机绕组就等效成下图所示的三相异步电机的物理模型。 三相异步电动机的物理模型 图中，定子三相绕组轴线 A、B、C 在空间是固定的，以 A 轴为参考坐标轴；转子绕组轴线 a、b、c 随转子旋转，转子 a 轴和定子A 轴间的电角度 ? 为空间角位移变量。 规定各绕组电压、电流、磁链的正方向符合电动机惯例和右手螺旋定则。这时，异步电机的数学模型由下述电压方程、磁链方程、转矩方程和运动方程组成。 1. 电压方程 电压方程（续） 电压方程的矩阵形式 2. 磁链方程 电感矩阵 电感的种类和计算 定子漏感 Lls ——定子各相漏磁通所对应的电感，由于绕组的对称性，各相漏感值均相等； 转子漏感 Llr ——转子各相漏磁通所对应的电感。 定子互感 Lms——与定子一相绕组交链的最大互感磁通对应的定子互感； 转子互感 Lmr——与转子一相绕组交链的最大互感磁通对应的转子互感。 由于折算后定、转子绕组匝数相等，且各绕组间互感磁通都通过气隙，磁阻相同，故可认为 Lms = Lmr 自感表达式 对于每一相绕组来说，它所交链的磁通是互感磁通与漏感磁通之和，因此，定子各相自感为 互感表达式 第一类固定位置绕组的互感 第二类变化位置绕组的互感 三相异步电动机的物理模型 磁链方程 电压方程的展开形式 3. 转矩方程 转矩方程的矩阵形式 转矩方程的三相坐标系形式 应该指出，上述公式是在线性磁路、磁动势在空间按正弦分布的假定条件下得出来的，但对定、转子电流对时间的波形未作任何假定，式中的 i 都是瞬时值。 因此，上述电磁转矩公式完全适用于变压变频器供电的含有电流谐波的三相异步电机调速系统。 4. 电力拖动系统运动方程 运动方程的简化形式 忽略电力拖动系统传动机构中的粘性摩擦和扭转弹性，即D = 0 ， K = 0 ，则 5. 三相异步电机的数学模型 5. 三相异步电机的数学模型 它是图6-43模型结构的具体体现，表明异步电机数学模型的下列具体性质： （1）异步电机可以看作一个双输入双输出的系统，输入量是电压向量和定子输入角频率，输出量是磁链向量和转子角速度。电流向量可以看作是状态变量，它和磁链矢量之间的关系由式（6-76）确定。 （6-88） 用结构图表示出来如下图所示 （6-87） （6-76） （6-80） （6-85） 异步电机的多变量非线性动态结构图 (R+Lp)-1 L ?1( ? ) ?2( ? ) ? ?1 er u i Te TL ? ? np Jp ? * * A B C uA uB uC ?1 ? ua ub uc a b c ? 图6-44 三相异步电动机的物理模型 三相定子绕组的电压平衡方程为 与此相应，三相转子绕组折算到定子侧后的电压方程为 上述各量都已折算到定子侧，为了简单起见，表示折算的上角标“ ’”均省略，以下同此。 式中 Rs, Rr—定子和转子绕组电阻。 ?A, ?B, ?C, ?a, ?b, ?c —各相绕组的全磁链； iA, iB, iC, ia, ib, ic —定子和转子相电流的瞬时值； uA, uB, uC, ua, ub, uc —定子和转子相电压的瞬时值； 将电压方程写成矩阵形式，并以微分算子 p 代替微分符号 d /dt （6-67a） 或写成 （6-67b） 每个绕组的磁链是它本身的自感磁链和其它绕组对它的互感磁链之和，因此，六个绕组的磁链可表达为 （6-68a） 或写成 （6-68b） 式中，L 是6×6电感矩阵，其中对角线元素 LAA， LBB， LCC，Laa，Lbb，Lcc 是各有关绕组的自感，其余各项则是绕组间的互感。 实际上，与电机绕组交链的磁通主要只有两类：一类是穿过气隙的相间互感磁通，另一类是只与一相绕组交链而不穿过气隙的漏磁通，前者是主要的。 （6-69） 转子各相自感为 （6-70） 两相绕组之间只有互