三平动并联机构动力学建模与工作空间分析.pdfVIP

包装工程 第36卷 第23期 88 PACKAGINGENGINEERING 2015年12月 三平动并联机构动力学建模与工作空间分析 白龙，孙牧原，崔国华，崔浩洋 （河北工程大学，邯郸 056038） 摘要：目的目的 以可以实现空间三维平动的3-UPU并联机构为研究对象，对其进行运动学建模、动力学建 模以及工作空间和动力学仿真。方法方法 通过几何法建立机构的运动学模型，同时使用拉格朗日方法建立 3-UPU并联机构的动力学模型，最后采用优化后的极限边界搜索法，建立并分析并联机器人的工作空 间，求解工作空间的面积。在工作空间和速度与加速度的约束下，采用五次样条曲线进行轨迹规划，利 用Matlab进行逆运动学与逆动力学建模与仿真。结果结果 通过对动力学建