伺服驱动系统选择与设计解决方案.ppt

3、传递函数（包含驱动器与执行元件在内的系统动态特性） 式中：Gm——机械系统的动态特性， 。 四、机械惯性阻转矩的匹配方法（略讲） 图 工作台丝杠进给装置的惯性阻转矩匹配 1、系统构成及其需要考虑的问题 （快速移动、确定丝杠导程） 2、系统框图与运动方程 图 由额定转矩决定的 最短时间控制方案 3、用额定输入转矩进行快速定位 五、凸轮曲线理论 图 刚性联结惯性负载的定位与凸轮曲线 在始点和终点的连续条件为： 图 各种凸轮曲线（对称凸轮曲线） 小结！ 补充作业 补3-1、试叙述伺服系统的含义，伺服系统的基本要求，并画出伺服系统构成框图，说明其构成。 补3-2、试画出步进电动机的驱动原理图，并简述驱动原理。 补3-3、试设计一开环伺服系统（步进电机驱动），已知系统脉冲当量为0.03mm/脉冲，执行部件（工作台）用丝杠螺母传动，丝杠导程为7.2mm，试问： ①步进电机的步距角选多大为佳？ ②若已知步进电机的转子上开有40个小齿，试问决定环形分配器的输出应为几相几拍？并写出正向和反向环形分配器输出信号状态的变化顺序？ ③试画出机械传动链简图。 补3-4、以3相六拍反应式步进电机为例，试画出步进电机正走一步的程序框图。 ①改变S（A、转子绕组串联电阻改变S；B、改变定子电压改变S）；