头盔实验研究生讲解.ppt

系统组成模块 （1）运动跟踪数据处理模块。模块包括数据采集和坐标转换，每个计算周期读取数据手套的18个角度数据、2个位置跟踪器的位置和姿态数据，并根据手关节角度和几何参数计算空间的坐标转换矩阵。 （2）网络通信与同步模块。首先将2台成像计算机与中心控制计算机进行网络联接，通过编程实现数据的收发；其次解决2台成像计算机之间的数据同步与刷新同步问题。 （3）场景渲染模块。先利用Creator和VTree建模软件建立虚拟场景模型，然后利用立体成像算法分别计算和渲染左右眼各自的视觉场景图，并在头盔显示器中进行叠加。 （4）虚拟操作模块。该模块执行碰撞检测算法和碰撞响应算法，分析实验操作者对虚拟环境实行了何种操作。 虚拟现实系统的人机交互实现 模型建立后，利用实时三维视景系统软件(VTree)使模型在已建立的场景中动起来，即在Visual C++ 6.0的界面上，使用VTree的语句实现。 在Creator里面建立的虚拟模型，其输出格式为.flt，而在实时仿真软件VTree里面以及之后Visual C++中编程实现系统功能时候，所要用到的文件格式为.vt，所以需要通过VTree工具将所建立的模型文件.flt转换为.vt， VTree 的功能 实验用到的关键技术 实时图形生成（坐标转换，碰撞检测） 三维几何建模（几何建模，纹理贴图） 网络通讯编程（编程，同步技术） 立体显示技术（双眼立体显示技术） 传感器数据采集（串行口通讯） 实验 实验一：头盔、数据手套人机交互系统平台搭建 8学时 实验二：室内漫游虚拟手控制实验 8学时 实验三：虚拟手弹钢琴实验 8学时 实验四：零件抓取与装配实验 8学时 实验一、头盔、数据手套人机交互系统平台搭建 通过系统平台的搭建，熟悉虚拟现实技术的常用设备，了解各硬件的功能，理解人机交互系统的框架结构。 1．连接传感器与接收机； 2．连接数据手套线路； 3．连接头盔线路； 4．检查主从机IP，建立连接； 5．运行主从机程序，观察实验效果。 实验一、头盔、数据手套人机交互系统平台搭建 实验一、头盔、数据手套人机交互系统平台搭建 实验一、头盔、数据手套人机交互系统平台搭建 实验二、室内漫游虚拟手控制 通过编程实现一套虚拟现实环境——室内漫游虚拟手控制。 利用已经开发好的VRLabHome动态链接库，调用库函数来执行一定的功能（如加载场景，采集数据，网络传输等），最终实现整个系统。 1．建立虚拟场景（在客户端PC2或PC3进行），加载home.vt、lampshade.vt； 2．数据采集及转换（在服务器PC1进行）； 3．三台PC机进行网络传输（在服务器与客户端同时进行）； 4．虚拟人的实现（在客户端PC2或PC3进行） 5．虚拟手控制的实现（在客户端PC2或PC3进行） 实验二、室内漫游虚拟手控制 实验二、室内漫游虚拟手控制 实验二、室内漫游虚拟手控制 实验二、室内漫游虚拟手控制 实验二、室内漫游虚拟手控制（开关） 实验三 虚拟手弹钢琴 通过编程实现一套虚拟现实环境——虚拟手弹钢琴。 利用已经开发好的VRLabPiano动态链接库，调用库函数来执行一定的功能（如加载场景，采集数据，网络传输等），最终实现整个系统。 1．建立虚拟场景（在客户端PC2或PC3进行），加载piano.vt； 2．数据采集及转换（在服务器PC1进行）； 3．三台PC机进行网络传输（在服务器与客户端同时进行）； 4．虚拟人的实现（在客户端PC2或PC3进行） 5．虚拟手控制的实现（在客户端PC2或PC3进行） 实验三 虚拟手弹钢琴 实验三 虚拟手弹钢琴 实验三 虚拟手弹钢琴 实验四 零件抓取与装配 通过编程实现一套虚拟现实环境——零件抓取与装配。 利用已经开发好的VRLabFit动态链接库，调用库函数来执行一定的功能（如加载场景，采集数据，网络传输等），最终实现整个系统。 1．建立虚拟场景（在客户端PC2或PC3进行），加载fit.vt； 2．数据采集及转换（在服务器PC1进行）； 3．三台PC机进行网络传输（在服务器与客户端同时进行）； 4．虚拟人的实现（在客户端PC2或PC3进行）； 5．虚拟手控制的实现（在客户端PC2或PC3进行）。 实验四 零件抓取与装配 实验四 零件抓取与装配 本课程要掌握的基本技能 硬件设备使用： 头盔显示器（分频器） 数据手套 电磁跟踪器（Flock） 软件技术： 了解和掌握图形运行环境（VTree SDK）的使用 了解和掌握数据手套软件的使用 了解跟踪器的数据采集过程 了解网络通讯编程（Socket编程，同步概念） 了解立体显示