第二章系统建模5.19.docVIP

第二章 汽车悬架系统建模《赵开林》 研究一个系统时，要对系统内部变量之间的关系有明确表达，这就需要建立系统的数学模型，由系统的基本物理定律得出研究变量之间的特定关系，并利用微分方程加以确定性的描述。 尽管各种悬架的结构不同，但研究来自不平路面激励引起车体的垂直振动都可用四分之一车辆力学振动模型表示。虽然四分之一车体模型没有包括汽车的整体几何信息，也无法用它来研究汽车俯仰角振动及侧倾角振动，但它包含了实际问题中的绝大部分基本特征，能反映出我们所关心的悬架动态性能指标，如汽车悬架中车身振动的加速度、悬架的动挠度和轮胎的动载荷等情况，而且，在保持正确有效性的前提下，能减少系统描述参数，求解容易，计算量小，所以是悬架系统振动控制研究的最基本和最常用模型。 2.1 二自由度四分之一车被动悬架模型 图2.1 二自由度四分之一车被动悬架模型 根据图所示的悬架模型，应用牛顿定律，可以建立如下的运动微分方程： 式中： M2为簧载质量；M1为非簧载质量；Ks为悬架弹簧刚度；Kt为轮胎刚度；C0 为阻尼器阻尼系数；X0为路面不平度；Xl为簧载质量位移；X2为非簧载质量位移 2.2 二自由度半主动悬架模型 图2.2 二自由度四分之一车半主动悬架模型 由于采用调整阻尼的方法控制，所以就悬架的模型图来说，半主动悬架图2．5与被动悬架图2-4基本上是相同的，只是半主动悬架的前后轴的阻尼是可调的，因而两种模型的微分方程是一样的，变化的只是一个方程中阻尼值是常量，一个方程中阻尼值是变量(包括Co和Cr，两部分：Co为基值阻尼，Cr，为可调阻尼)。其总的阻尼力为： 其可变的阻尼力为： 由此可以建立如下的运动微分方程： 用状态向量代替物理方程中各含量，令： 则系统的状态方程为： 若以车身的加速度、速度和悬架的变形量为输出，并令： 则输出方程为：Y=CX+DU 式中： 其中U为可调的阻尼力U=u，W为路面位移信号。 2.3 悬架系统的性能评价指标 悬架系统是汽车的重要组成部分，它把车身与车轴弹性地连接起来，传递作用在它们之间的力和力矩，缓和来自不平路面传递的冲击力，衰减各种动载荷引起的振动，因此悬架对汽车的平顺性(乘坐舒适性)和操纵稳定性都有很大影响。汽车悬架典型的评价指标是车身垂直振动加速度、轮胎动载荷和悬架动挠度。车身振动加速度直接反应了汽车的行驶平顺性。 车轮的动载荷也是评价悬架性能的重要指标。因为车轮动载荷直接影响车轮在路面上的附着效果。当动载荷变化的幅值大于等于静载荷时，会出现轮胎法向载荷小于等于零的情况，此时轮胎会跳离地面完全失去附着，丧失驾驶的可能性，对车辆操纵稳定性带来不利影响。所以，车轮的动载荷变化要小，才能保证较高的操纵稳定性。 悬架动挠度也是评价其性能的重要参数。在设计悬架时，由于平顺性和结构上的要求，一般对悬架的动挠度有一定的限制。如果悬架动挠度太大会增加行驶中撞击限位块的概率，即发生悬架被击穿的现象，使平顺性变坏。 本文以车身垂直振动加速度作为评价悬架性能的主要指标来评定悬架控制策略的效果。 2.3仿真软件的选择 计算机仿真是在研究系统的过程中以相似性原理、控制论、信息技术及相关领域的有关知识为基础，以计算机和各种专用物理设备为工具，借助系统模型对真实系统进行试验研究的一种综合技术。其研究对象可以是实际的系统，也可以是设想中的系统。计算机仿真是将研究对象进行数学描述、建模编程，且在计算机中进行运行，目的是研究系统的动态特性，寻求过程的规律，从而达到认识和改造实际系统的目的。仿真技术具有很高的科学研究价值和巨大的经济效益。由于仿真技术的特殊功效，特别是安全性和经济性，使得仿真技术得到了广泛的应用。首先由于仿真技术在应用上的安全性，使得航空、航天、核电站等成为仿真技术最早和最主要的应用领域。其次从仿真的经济性考虑，由于仿真往往是在计算机上模拟现实系统，并可多次重复运行，使得其经济性十分突出。另外，从保护环境的角度考虑，仿真技术也极具价值。仿真技术在许多复杂工程系统的分析和设计研究中越来越成为不可缺少的工具。系统的复杂性主要体现在复杂的系统、复杂的对象和复杂的任务上。然而只要能够正确地建立系统的模型，就能够对该系统进行充分的分析研究。另外，仿真系统一旦建立就可重复利用，特别是对计算机仿真系统的修改非常方便。经过不断的仿真修正，逐渐深化对系统的认识，以采用相应的控制和决策，使系统处于科学的控制和管理之下。 本文选用Matlab+Simulink作为仿真软件。 Matlab是由Mathworks公司于1984年推出的一套数值计算软件，分为总包和若干个工具箱，可以实现数值分析、优化、统计、偏微分方程数值解；数据分析、研究和可视化；、自动控制、建模、仿真、信号处理、图像处理；应用程序开发，包括创建图形用户接口等若干个领域的计算和图形显示功能。 它将