黄琳院士控制科学——和需俱进的科学.pptVIP

“备”则“倍” 有准备、有规划的人生更精彩！ * 控制科学——与需俱进的科学 北京大学工学院 黄琳 随着需求的扩大而更加 丰 富 多 彩 §1.1 以壶漏、秤漏为例 一、有控制思想、技术，但还不是科学的漫长时期 壶漏简史：“漏刻之作，盖肇于轩辕之日，宣乎夏商之代”——梁《漏刻经》。 浮箭漏 （受水壶，箭壶） 出于汉初 复壶 多壶结构 （张衡）出于东汉 秤壶 壶漏与秤结合 北魏 戴念祖：欹器秤漏很可能是近代自动控制器的祖先——《中国力学史》。 特点：● 精度低，每刻度相当于7分钟，不要用精确的物理与力学。 ● 可用于报时，军队。 《周礼·夏官司马》有“挈壶氏，掌挈壶以令军警”。 ● 已有简单的，反馈、补偿的思想，且有技术实现，但并未形成科学。 图 1、水秤推想图（戴念祖，《中国力学史》，P418） §1.2 第一篇关于控制系统分析的文章 史实：T. Newcomen (1663-1729) 发明蒸汽机（矿中抽水） J. Watt (1736-1819) 在上述基础上引进调速器， 扩大了蒸汽机的应用范围， 动力催生第一次工业革命。 J. C. Maxwell (1831-1879) 物理学家 1868年发表《论调节器》讨论了两个装置 蒸汽机的调速器，钟表的擒纵机构 问题：稳定运行。 第一篇有关具控制器系统的文章，并不代表控制科学的形成。 §1.3 控制科学产生的条件与主要特征 控制科学研究设计控制器以实现系统的动态性能（静止的保持要讨论运动）。 动态性能，描述系统性能的关键量的变化。评估 没有微积分→不能刻画速度、加速度. 微积分提供工具。 蒸汽机标志机械化，提出初步较精确的要求，呼唤控制科学的诞生。 机遇： 上世纪初，机电工业出现，机械化+电气化 Fourier 分析，信号频域处理，信号传输 上世纪20年代末开始，近20年形成经典控制理论 （伺服系统，调节理论，随动系统） §2.1 控制科学的核心思想 二、简单控制系统的时期 控制科学围绕设计控制器展开。控制器设计： 给定：控制对象（例如飞机），实际约束条件（舵机受限、过载受限） 提出：任务要求 （航向偏差、纵向颠簸） 要做的事： 1、在给定系统约束下，这个任务能否做？（ability） 2、理论上可以做，怎么具体实现？设计控制器归结为算法。 §2.2 控制器设计 控制器的作用： 根据 系统信息 测量输出信息 干扰输入信息 决定 控制输入信息以满足要求 要求 渐进稳定，输入输出稳定，H∞，H2等。 图 2 §2.3 调节原理是基于工程需求上的应用理论 以调速器为例： 目的——使角速度趋于一固定值 ye 指标——过渡过程时间 T 超调量 特点：1、发展了一套基于图表的工程方法， 对数频域特性。 2、不存在对一般系统和给出的ε,σ要求成立的数学条件。 另一个相近的问题：追踪问题，随动系统理论。 图 3 图 4 §2.4 信号真实性的要求推动了滤波与预测 滤波、预测最早源于火炮跟踪系统 能接受的信号是有用信息与噪声的混合 滤波：去除噪声，留下有用的信息。 预测：去除噪声，并指出未来有用信息是什么。 奠基性工作：Wiener，积分方程，谱分析，上世纪40年代。 运用范围：线性时不变系统，平稳过程. 理论基本完善。 推广到非平稳,时变与非线性 十分困难，