用频域法系统性能详解.pptVIP

(ii) 中频段 附近频率区段 或第一转折频率至最后转折频率之间的频率区段 这一频段主要反映闭环系统动态响应的稳定性和快速性 下面假设在闭环系统稳定的条件下，对两种极端的情形进行分析 ① 中频段斜率为 ② 中频段斜率为 且占据的频率区间较宽 且占据的频率区间较宽 5.5 用频域法分析系统性能 * * 5.5 用频域法分析系统性能 一、 闭环频率特性与开环频率特性的关系 (画闭环频率特性曲线) 单位反馈系统闭环传递函数 闭环频率特性 5.5 用频域法分析系统性能 若 非单位反馈反馈系统闭环传递函数 闭环频率特性 非单位反馈反馈系统 5.5 用频域法分析系统性能 画闭环频率特性曲线：Nyquist曲线、Bode图、 等M/N圆、尼科尔斯图（教材p222－226） 5.5 用频域法分析系统性能 二、开环频域性能指标与闭环频域性能指标 开环频域性能指标 稳：相角裕度、幅值裕度 快：幅值穿越频率（截止频率、剪切频率）、相角穿越频率 准：稳态误差 闭环频域性能指标 稳：谐振峰值 快：带宽频率、谐振频率 准：零频幅值 5.5 用频域法分析系统性能 1. 零频幅值M0 表示系统阶跃响应的终值等于输入，静差为零 表示系统有静差 M0 与1相差的大小，反映了系统的稳态精度， M0越接近1，系统精度越高 －－零频时的振幅比 5.5 用频域法分析系统性能 闭环幅频特性出现峰值时的频率称为谐振频率ωr 它在一定程度上反映了系统的快速性 ωr越大，系统瞬态响应越快 闭环幅频特性最大值Mr＝ M(ωr) 称为谐振峰值Mr 峰值大，表明系统对某个频率的正弦输入信号反映强烈，有共振的倾向，即意味着系统的平稳性较差，阶跃响应将有过大的超调量 一般要求： 3．谐振峰值Mr 2．谐振频率ωr 4．带宽频率 与系统带宽 ：幅频特性 的数值衰减到 时所对应的频率 高—— 由M0到 所占据的 频率区间 较宽，表明系统复 现快速变化的信号能力强，失真小，也即快速性好，阶跃响应的调节时间短 小，带宽窄，系统反映迟钝，失真大，快速性差 5.5 用频域法分析系统性能 5. 系统带宽与信号频谱的关系 (教材p219－222) 5.5 用频域法分析系统性能 三、用频域法分析系统性能 1) 画系统开环频率特性曲线（Nyquist曲线、波德图） 2) 画系统闭环频率特性曲线（Nyquist曲线、波德图） 2．画频率特性曲线 I. 稳定性分析 II. 性能分析（求系统的性能指标） ① 动态性能分析 ② 稳态性能分析 3．系统分析 1．建模 5.5 用频域法分析系统性能 （一）典型一阶系统 开环传递函数 闭环传递函数 动态结构图 1．建模 5.5 用频域法分析系统性能 闭环频率特性 开环频率特性 幅频特性 相频特性 实频特性 虚频特性 对数幅频特性 幅频特性 相频特性 实频特性 虚频特性 对数幅频特性 2．画频率特性曲线 5.5 用频域法分析系统性能 ① 动态性能分析 时域：求最大超调量σ％和调节时间ts 快速性越好 （稳） （快） 平稳性好 在开环Nyquist曲线或Bode图上：求相角裕度γ和截止频率ωc 快速性越好 （稳） （快） 平稳性好 在闭环频率特性曲线上：求谐振峰值Mr和带宽频率ωb 快速性越好 （稳） （快） 平稳性好 3．系统分析 I．稳定性分析 II．性能分析 5.5 用频域法分析系统性能 ② 稳态性能分析 时域：求稳态误差终值ess （准） 系统为I型，ess＝0（单位阶跃输入） 在开环Nyquist曲线或Bode图上：求稳态误差终值ess 在闭环频率特性曲线上：求零频幅值M0 （准） 系统为I型，ess＝0（单位阶跃输入） （准） 系统为I型，M0＝1 （二）典型二阶系统 开环传函： 闭环传函： 开环频特： 闭环频特： 5.5 用频域法分析系统性能 1．建模 5.5 用频域法分析系统性能 2．画频率特性曲线 与特征参数的关系 ① 令 作单位圆，求与系统开环Nyquist曲线的交点 可得截止频率 （幅值穿越频率）： 系统的相角稳定裕度 ： (a) (b) 5.5 用频域法分析系统性能 3．系统分析 I．稳定性分析 II．性能分析 ② 与特征参数的关系 令 得 当 时， 具