数控机床的进给伺服系统解读.ppt

第六章 数控机床的进给伺服系统 第一节 概述 第二节 开环步进电机 第三节 数控机床的 检测装置 第四节 闭环伺服系统 第五节 闭环伺服系统分析 第一节 概述 伺服驱动系统是指以位置和速度作为控制对象的自动控制系统。 伺服系统的性能，在很大程度上决定了现代数控机床的性能。 如：数控机床的最高移动速度、跟踪精度、定位精度等重要指标均取决于伺服系统的动态与静态性能。 数控进给伺服系统是一种位置控制系统，分为开环、半闭环和闭环三种。 一、数控机床对伺服系统的要求 1、精度高 脉冲当量越小，机床的精度越高。0.01-0.001mm; 2、快速响应特性好 快速响应是伺服系统动态品质的标志之一。达到最大稳态速度的时间要求在200ms以内。 3、调速范围大 调速范围：电机的最高转速Nmax和最低转速Nmin之比。要求应大于：1:10000 4、负载特性要硬 当负载变化时，输出速度应基本不变。 5、系统可靠性要好 二、数控机床伺服驱动系统的基本组成 数控机床的进给伺服系统是由：伺服电路、伺服驱动装置、机械传动机构及执行部件组成。 三、数控机床伺服驱动系统的分类 按其用途和功能分为： 进给驱动系统和主轴驱动系统 按其控制原理和有无反馈环节分： 开环系统、闭环系统和半闭环系统 按驱动执行元件的动作原理分为： 电液伺服系统和电气伺服系统。其中电气伺服系统又可分为直流伺服驱动系统和交流伺服驱动系统。 1、 开环控制和闭环控制进给系统特点 （1）开环控制系统 ①结构较简单，调试、维修、使用方便、成本低 ②无位置反馈环节，系统稳定； ③速度及精度较低。 （2）半闭环与闭环进给系统 特点： ①结构比较复杂，安装调试比较麻烦； ②加工精度高，速度快。 2、进给驱动与主轴驱动 进给驱动用于数控机床工作台或刀架坐标的控制系统，控制机床各坐标轴的切削进给运动，并提供切削过程的转矩。 主轴驱动控制机床主轴的旋转运动，为机床主轴提供驱动率和所需的切削力。 3 、直流伺服驱动与交流伺服驱动 直流大惯量伺服电机有良好的宽调速性能。 输出转矩大，过载能力强， 由于电机惯性与机床传动部件的惯量相当，构成闭环后易于调整。 直流中小惯量伺服电机适于数控机床对于频繁启动、制动，快速定位、切削的要求。 交流电机的一个最大优点是交流容易维修，制造简单，易于向大容量、高速度方向发展。 缺点:电刷和换向 四、数控系统常用伺服电机 1、步进电机 开环进给驱动装置，在经济型数控机床上用； 2、改进型直流电机 在静态和动态特性较普通直流电机所改变，早期使用； 3、小惯量直流电机 减小电枢的转动惯量，获得好的快速性，早期使用； 4、永磁直流伺服电机 能在较大过载转矩下长期工作；可在低速下(1r/mm甚至0.1r/mm)平稳运转。70年代—80年代中期广泛应用，目前还在使用； 5、无刷直流电机： 实质是交流调速电机的一种。性能达到直流电机的水平，又取消换向器及电刷部件，电机寿命提高一个数量级； 6、交流调速电机： 自80年代中期开始，以异步电机和永磁同步电机为基础的交流进给驱动得到迅速的发展，是进给驱动的一个发展方向。 第二节 开环步进式伺服系统 一、步进电机 步进电机是将电脉冲信号转换成角位移； 角位移量与电脉冲数成正比； 转速与电脉冲频率成正比。 1、步进电机的种类和结构 （1）分类 2、反应式步进电机工作原理 1）电机的转速取决于绕组与电源接通或断开的变化频率； 2）电机的转动方向取决于绕组通电的顺序； 3）电机转过的角度取决于通电的次数。 4）电动机定子绕组每改变一次通电方式——称为一拍 5）每输入一个脉冲信号，转子转过的角度——步距角αo 上述通电方式称为：三相单三拍。（三相三拍） 单——每次通电时，只有一相绕组通电； 双——每次通电时，有两相绕组通电； 三拍——经过三次切换绕组的通电状态为一个循环； 除此之外的通电方式还有： 三相双三拍： AB—BC—CA—AB 三相单双六拍： A—AB—B—BC—C—CA—A 设步进电机的定子绕组有m相；转子齿数为Z齿；通电方式系数为k 则每输入一个脉冲电信号，转子的步距角αo有： 设定子有A、B、C三相绕组，转子上均匀分布40个齿，定子上每个极有5个齿，与转子上的齿宽和齿距相同 定子和转子都分为5段，呈轴向分布；有16个齿均匀分布在圆周上， 齿距=360o/16=22.5o；各相定子彼此径向错开1/5个齿的齿距； 如按5相5拍通电，则