模型参考自适应控制(建大)详解.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 五 MRACS的应用 对象特征: （1）确定性系统，参数未知或时变 （2）随机扰动可忽略 （3）随动系统或称伺服跟踪系统 第三章模型参考自适应控制 §3 用李雅普诺夫稳定性理论设计MRAC 应用举例： 光电跟踪望远镜（美国宇航中心光电望远镜）和我国南京紫金山天文台的射电望远镜 采用MRACS,系统自动补偿在低速和超低速运行时由于系统惯性的变化以及干摩擦所带来不良影响，从而大幅度的提高系统跟随精度 液压伺服系统 机器人 电机调速系统 第三章模型参考自适应控制 §3 用李雅普诺夫稳定性理论设计MRAC 2、热交换器控制 -????非线性严重的分布参数系统 -????常用二阶+纯滞后模型来描述 -??? 用热流体的流量F 控制冷流体的出口温度T -??? 建立一阶参考模型 冷流体T 计 算 机 D/A 冷流体F 热流体F 五 MRACS的应用 MRAC控制系统： 第三章模型参考自适应控制 §3 用李雅普诺夫稳定性理论设计MRAC 前馈增益 反馈增益 适应机构 R Ym + - e Yp u - 五 MRACS的应用 神经网络机器人模型参考自适应控制 n个关节机械手二阶非线性微分方程: 其中， 分别为广义关节位置，速度，加速度向量，τ是各关节的输 入力矩，M(q)为机械手的惯性矩阵，V 是哥氏力和向心力，G 为重力向量，F为摩擦力矩变量。 常规调节器输出 参考模型 五 MRACS的应用 (3)MRACS的应用 采用模糊调节器的自适应内模控制 模糊参数自整定器原理图 3.6 设有一可调增益的二阶系统， 参考模型: 可调系统: 若取李雅普诺夫函数: 试求: (1)该系统关于e的微分方程式; (2)当设定R(t)=A×1(t)时，关于Kc的自适应控制律，说明是什么形式的适应规律。 作业： * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 李雅普诺夫函数 第三章模型参考自适应控制 §3 用李雅普诺夫稳定性理论设计MRAC (1) 一阶系统 一 具有可调增益的线性系统 第一项恒为负值 使后两项之和等于零 为负定, 为使 即: (3.2) 为负定的，系统是渐进稳定的。 从(3.2)式中求出适应律: 求出: (3.3) 系统组成结构图: 第三章模型参考自适应控制 §3 用李雅普诺夫稳定性理论设计MRAC (1) 一阶系统 一 具有可调增益的线性系统 局部参数最优化方法的自适应律: ym Kc Kp *B * + - e yp Kc(0) + R 1.对给定系统，列出它的广义误差方程; 2.找出一正定函数V — 李雅普诺夫函数; 3.对V，求其沿对象运动方程轨迹的导数; 4.找到令其导数为负定的条件，并从中综合出自适应律。 总结 用李雅普诺夫稳定性理论设计MRAC系统的步骤: (2) n阶可调增益的线性系统 第三章模型参考自适应控制 §3 用李雅普诺夫稳定性理论设计MRAC 一 具有可调增益的线性系统 参考模型的传递函数为: 1. 广义误差的微分方程 e=ym-yp: 其中K=Km-KcKp 选择状态变量: 则关于e 的方程可变为标准状态方程和输出方程: (3.4) 一 具有可调增益的线性系统 其中: 2. 找出李雅普诺夫函数 (2) n阶可调增益的线性系统 一 具有可调增益的线性系统 试取 为常数，p为对称正定矩阵。 3. 求V(e)沿系统运动轨迹的导数 负定，Q正定 于是有: 由B解出 (3.5) 这是使系统在大范围内渐进稳定的自适应控制律。 4. 为使 负定，可使 K=Km-KcKp 问题：自适应律依赖于整个状态向量x，与广义误差e和e的各阶 导数有关。 结果：这将引入噪声！ 一 具有可调增益的线性系统 自适应律可简化为: 解决方法:找到一种P矩阵，使得 则自适应律仅与e有关。 自适应律: 二 利用李雅普诺夫稳定性方法设计模型跟随控制系统 第三章模型参考自适应控制 §3 用李雅普诺夫稳定性理论设计MRAC （1）一般讨论 SISO的线性系统，对象结构已知 对象的状态方程、输出方程如下: 未知参数矩阵Ap(t)∈Rn×n、Bp(t) ∈Rn×1，hp(t)∈R1×n 参考模型： 选择常数矩阵Am,Bm,hm(阶次相同)，使ym(t)实现希望的响应。 ? 控制目标： 在保证系统稳定的前提下，综合出一种自适应控制律，使yp(t) 跟踪ym(t)变化，即有 设计思路 二 利用李雅普诺夫稳定性方法