第2章递阶智能系统概论.ppt

*/34 设计任务 假设需要完成两项任务，其对应的指令（Command）分别为c1、c2： c1：拾取玻璃杯，注满水并放入指定的地点。 c2：拾取书本，并将其放入指定的地点。 */34 1. 组织层设计：（1）机器推理 （1）机器推理 这些命令涉及了5个事件（event）： e1：摄像头获取目标 e2：机械手移动 e3：在水龙头处注满水 e4：抓取物品 e5：将物品放在指定的地点 */34 组织层设计：（2）机器规划 （2）机器规划 为了找到各种可行的行为序列，将5种事件划分为可重复事件集合E1和不可重复事件集合E2。 */34 动作序列 根据摄像头一次能观察到的目标数目，可以得到4种动作序列： */34 组织层设计：其他部分 (3) 机器决策： (4) 反馈：更新相关概率，为下一次决策做准备。 (5) 机器记忆交换：存储更新的概率，以及其他必要的反馈信息。 */34 2. 协调层设计 涉及到视觉协调v、路径规划协调p、传感器协调s、手臂协调a和抓取协调g五个部分 */34 协调层设计： （1）任务描述 ①分配器输入：来自组织级的动作序列YO 。 ② 协调器输入：子任务序列。 ?v={controv, procv, analyv, sendvp, sendpv, finish} ?s={contros, procs, analys, sendsg, sendgs, finish} ?p={path, sendvp, sendpv, sendap, sendpa, finish} ?a={move, sendap, sendpa, finish} ?g={ grasp，put，sendsg, sendgs, finish } */34 说明 controc为协调器c的对应设备的数据处理命令，例如获取图像或力觉数据； procc为controc的数据处理算法，用于去除噪声等； analyc为controc数据的分析和融合算法，可以获得特征信息、识别信息、方位信息等； sendab为协调器a、b之间的信息的发送或接收，通讯的方向为a?b； path为路径规划算法； move为具体运动轨线的计算； grasp为抓取动作； put为放置动作； finish为接收过程，并反馈信息。 */34 协调层设计：（2）任务翻译 任务的调度、转换。 例如组织级的动作序列： 则可作如下翻译： ①初始情况下，需要观察环境，则指令e1可翻译为： { controv, procv, analyv, finish} ②发现目标后，将手爪移向目标，则指令e2可翻译为： {( controv, procv, analyv, sendvp, path, move, sendpv)+, finish} 因为括号内部分可能要反复校对，所以用＋表示。 ③靠近目标并抓取物品的指令e4可翻译为： {( contros, procs, analys, sendsg, grasp, sendgs)+, finish} ?? */34 3. 执行级设计 控制目标 运动方程 次优状态反馈控制 */34 2.4.2 集散递阶智能控制系统 */34 集散控制系统的递阶结构 * 上海工程技术大学机械工程学院 * 递阶智能系统结构图 2.4递阶智能系统的结构 */34 多传感器信息融合级 * 上海工程技术大学机械工程学院 * 2.5递阶智能系统的信息处理 与数据融合 * 上海工程技术大学机械工程学院 * 一、信息层次 1、系统通讯信号 2、操作指令 3、现场设备运行状态信号 * 上海工程技术大学机械工程学院 * 二、信息特征 1、信息的空间性 空间信息的主要特征是确定和不确定(模糊)的、全空间和子空间的、同步和非同步的、同类型和不同类型的、数字的和非数字的信息，比传统系统更为复杂的多源、多维信息。 2、信息的复杂性 复杂生产制造过程的信息往往是一类具有大滞后、多模态、时变性、强干扰性等特性的复杂被控对象 * 上海工程技术大学机械工程学院 * 3、 信息的污染性 复杂生产制造过程的信息都要受到污染，但不同层次的信号受干扰程度不同。层次较低的信号受污染程度大，如现场测量信号易受到两大类干扰的影响，系统本来的扰动（原料特性的波动、操作的波动、设备状况的扰动等）和外界的随机干扰（检测元件的扰动、电力系统负荷、强电磁干扰、雷电等自然现象的扰动等）。 * 上海工程技术大学机械工程学院 * 递阶智能系统的信息处理 一、基本概念 1、模式 2、模式矢量 3、模式识别 4、模式识别优化 5、训练 6、样本 7、样本变量和应变量：