转速反馈控制的直流调速系统1详解.ppt

2.6.1 转速负反馈闭环调速系统 仿真框图及参数 直流电动机：额定电压 ， 额定电流 ,额定转速 ， 电动机电势系数 晶闸管整流装置输出电流可逆，装置的放大系数 ，滞后时间常数 ， 电枢回路总电阻 ，电枢回路电磁时间常数 ，电力拖动系统机电时间常数 ， 转速反馈系数 ， 对应额定转速时的给定电压 。 T法测速的分辨率定义为时钟脉冲个数由M2变成(M2-1)时转速的变化量， （2-81） 综合式（2-80）和式（2-81），可得 (2-82) T法测速的分辨率与转速高低有关，转速越低，Q值越小，分辨能力越强。 T法测速误差率的最大值为 （2-83） 低速时，编码器相邻脉冲间隔时间长，测得的高频时钟脉冲M2个数多，误差率小，测速精度高。 T法测速更适用于低速段。 5．M/T法测速 在M法测速中，随着电动机的转速的降低，计数值减少，测速装置的分辨能力变差，测速误差增大。 T法测速正好相反，随着电动机转速的增加，计数值减小，测速装置的分辨能力越来越差。 综合这两种测速方法的特点，产生了M/T测速法，它无论在高速还是在低速时都具有较高的分辨能力和检测精度。 图2-37 M/T法测速原理示意图 关键是和计数同步开始和关闭，实际的检测时间与旋转编码器的输出脉冲一致，能有效减小测速误差。 采样时钟Tc 由系统的定时器产生，其数值始终不变。 检测周期由采样脉冲Tc的边沿之后的第一个脉冲编码器的输出脉冲的边沿来决定，即T= Tc –ΔT1+ ΔT2 。 检测周期T内被测转轴的转角为θ (2-84) 旋转编码器每转发出Z个脉冲，在检测周期T内旋转编码器发出的脉冲数是M1，则 (2-85) 若时钟脉冲频率是f0，在检测周期T内时钟脉冲计数值为M2 ，则 (2-86) 综合式(2-74)、式(2-75)和式(2-76)便可求出被测的转速为： (2-87) 在高速段，Tc??ΔT1，Tc??ΔT2，可看成T?Tc： (2-88) M2＝f0T?f0Tc，代入式（2-78)可得： (2-89) 在高速段，与M法测速的分辨率完全相同。 在低速段，M1＝1，M2随转速变化，分辨