第二章 机电传动系统的动力学基础讲解.pptVIP

第二章 机电传动系统的动力学基础 本章需掌握： 机电传动系统的运动方程式及其含义 多轴系统中转矩折算的基本原则和方法 几种典型生产机械的负载特性 机电传动系统稳定运行的条件 分析系统的稳定平衡点 2.1 机电传动系统的运动方程式 2.2 转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算 2.3 生产机械的机械特性 2.4 机电传动系统稳定运行条件 2.1 机电传动系统的运动方程式 一、单轴拖动系统的组成 电动机M通过连接件直接与生产机械相连，由电动机M产生输出转矩TM，用来克服负载转矩TL ，带动生产机械以角速度ω（或速度n）进行运动。 电动机 电动机的驱动对象 连接件 系统结构图 转距方向 二、运动方程式 在机电系统中，TM、TL、?（或n)之间的函数关系称为运动方程式。 根据动力学原理，TM、TL、?(或n)之间的函数关系如下： ……运动方程式 TM ─ 电动机的输出转矩（N.m）; TL─ 负载转矩（N.m）; J ─ 转动惯量（kg.m2）; ?─ 角速度（rad/s）； n ─ 速度（r/min）； t ─ 时间（s ）; ─ 动态转矩（N.m）。 ……转矩平衡方程式 在实际的工程计算中，常常用转速n代替角速度 ，用飞轮惯量（也称飞轮转矩） 代替转动惯量J Td称为动态转矩，即电机所产生的转矩在任何情况下，总是与轴上的负载转矩和动态转矩的和平衡 三、传动系统的状态 根据运动方程式可知：运动系统有两种不同的运动状态： 即 ，ω为常数，传动系统以恒速运动。 TM =TL时传动系统处于静止或恒速运动的这种状态被称为稳态。 稳态时电动机发出的转矩大小，仅由电动机所带的负载所决定 即 传动系统加速运动。 即 传动系统减速运动。 TM ?TL 时传动系统处于加速或减速运动的这种状态被称为动态。 四、TM、TL 、n的参考方向(2) 因为电动机和生产机械以共同的转速旋转，所以，一般以ω（或n）的转动方向为参考来确定转矩的正负。 当TM的实际作用方向与n的方向相同时，取与n相同的符号； 1. TM的符号与性质 当TM的实际作用方向与n的方向相反时，取与n相反的符号； 当TM的实际作用方向与n的方向相同（符号）时， TM为拖动转距，否则为制动转距。 拖动转矩促进运动；制动转矩阻碍运动。 当TL的实际作用方向与n的方向相同时，取与n相反的符号； 2. TL的符号与性质 当TL的实际作用方向与n的方向相反时，取与n相同的符号； 当TL的实际作用方向与n的方向相同（符号）时， TL为拖动转距，否则为制动转距。 举例：如图所示电动机拖动重物上升和制动。 设重物上升时速度n的符号 为正，下降时n的符号为负。 当重物上升时： TM、TL、n的方向如图（a）所示。运动方程式为： 因此重物上升时，TM为拖动转矩，TL为制动转矩。 当重物制动时： TM、TL、n的方向如图（b）所示。运动方程式为： 因此重物制动时，TM为制动转矩，TL为制动转矩。 TM为正， TL为正。 TM为负， TL为正。 当重物下降时： TM、TL、n的方向如图（b）所示。运动方程式为： 因此重物下降时，TM为制动转矩，TL为拖动转矩。 TM为正， TL为正。 2.2 转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算 目的：生产中的机电系统大多是多轴拖动系统，在分析此类系统时要将其转化为单轴拖动系统。因此，需将多轴拖动系统的动力参数折算到电机轴上。 原则：能量守恒（功率守恒） 2.2.1 负载转矩的折算 原则：功率保持不变（不考虑效率）。即折算到电机轴上的功率PM与生产机械执行部分功率PL’相等。 PM=PL’ 执行机构为旋转运动 当执行机构为直线运动时 2.2.2 转动惯量和飞轮转矩的折算 1. 对于多轴传动系统，根据动能守恒原则进行折算。JZ, JM，J1，JL为折算后的总转动惯量，电机轴，中间传动轴及执行部分的转动惯量。 得到传动系统的转动惯量等效到电机轴上的计算公式： 得到