第九章动量定理解读.pptVIP

1 9-8.均质曲柄OC长L，质量m；均质连杆AB的长2L，质量2m；滑块A、B质量各为m。设某瞬时曲柄绕O轴转动的角速度为，试求当曲柄与水平线成 角时系统的动量。 9-2.质量均为m的均质细杆AB、BC和均质圆盘CD用铰链联结在一起并支承如图。已知AB=BC=CD=2R，图示瞬时A、B、C处在一水平直线位置上而CD铅直，且AB杆以角速度转动，计算该瞬时系统的动量 [例3] 在图示四连杆机构中，各部分都是均质的，各杆质量均为ｍ，固定在地面上的底座质量为M，杆以匀角速度转动。试求在的瞬时地面对底座的铅直反力。 作业 ９－１,９－３,９－４，１１－２,１１－８,１１－９ 1. 质点系质心运动定理 投影形式： ① ② 注：如果已知或容易建立质点系质心运动方程，应用质心运动定理求解动力学问题比较方便。而对于刚体系统，当各刚体质心加速度已知或易求时，可以使用所谓的刚体系统的质心运动定理。 2. 刚体系统的质心运动定理： 或 求导得 4．质心运动定理可求解两类动力学问题： 　1.已知质点系质心的运动, 求作用于质点系的外力(包括约束反力)。 　2.已知作用于质点系的外力，求质心的运动规律。 3. 质心运动定理是动量定理的另一种表现形式，与质点运动微分方程形式相似。对于任意一个质点系， 无论它作什么形式的运动， 当研究质点系质心的运动时，可以看成为一个质点的运动， 并设想把整个质点系的全部质量和外力都集中在质心上。 解: [电动机] 受力如图所示 [例4] 电动机的外壳固定在水平基础上，定子的质量为m1, 转子质量为m2 , 转子的轴通过定子的质心O1, 但由于制造误差, 转子的质心O2到O1的距离为e 。求转子以角速度? 作匀速转动时，基础作用在电动机底座上的约束反力。 方法一:利用质心运动定理求解 运动分析：列写质心运动方程 求导得： 根据 有 根据 有 可见，由于偏心引起的动反力是随时间而变化的周期函数。 a2 方法二：利用刚体系统的质心运动定理求解 运动分析：定子质心加速度a1=0，转子质心O2的加速度a2=e?2，方向指向O1。 方法三：利用质点系动量定理求解 §9-4　动量和质心运动守恒定律 1. 质点系的动量守恒 若　　　　　则　　　　　　常矢量。 若　　　　　则　　　　　　常量。借助该式可以求速度。 　 2. 质心运动守恒定律 　若　　　　，则　　　　 常矢量，质心作匀速直线运动； 若开始时系统静止，即　　　 则　　常矢量,质心位置守恒。 　若　　　　　则　　　　　 常量，质心沿x方向速度不变； 若存在　　　 则　 　常量，质心在x 轴的位置坐标保持不变。　 即 注意到 （１） （２） 借助式（１）或式（２）可以求位移。 代入上式 [例2] 质量为M的大三角形柱体, 放于光滑水平面上, 斜面上另放一质量为m的小三角形柱体,求小三角形柱体滑到底时,大三角形柱体的位移。 解： [整体] 受力分析 水平方向 常量。 由水平方向动量守恒及初始静止；则 设大三角块速度v 小三角块相对大三角块速度为vr 则小三角块 运动分析 该关系在运动过程中恒成立，故当m块下滑到底时，其在水平方向的相对位移为 a-b ，相应M块位移为s。 解法二：利用 求解 解法三：利用 求解 　解：取起重船，起重杆和重物组成的质点系为研究对象。　 [例5] 浮动起重船, 船的重量为P1=200kN, 起重杆的重量为 P2=10kN, 长l=8m，起吊物体的重量为P3=20kN 。 设开始起吊时整个系统处于静止，起重杆OA与铅直位置的夹角为?1=60o, 水的阻力不计, 求起重杆OA与铅直位置成角?2 =30o时船的位移。 受力分析如图示，　　　　，且初始 时系统静止，所以系统质心的位置 坐标xC保持不变。 船的位移?x１，杆的位移 重物的位移 计算结果为负值，表明 船的位移水平向左。 * * * * * * * * 理论力学多媒体课件 单 位：理学院工力系 制作人：王 爱 勤 时 间：2013、03 实际上的问题是： 1、联立求解微分方程组(尤其是积分问题)非 常困难。 2、大量的问题中，往往不需要研究质系中每 个质点的运 动,而只需要知道质系整体的运动特征就够了。 动力学普遍定理概述 对质