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运动形式 一、直线插补 ( MOVE 、MOVEABS) 圆弧插补 ( MOVECIRC ) 螺旋线插补 ( MHELICAL ) * 运动形式 二、凸轮运动 ( CAM ) Time-Based CAM（star point, end point, table multiplier, distance） Star point： 描述位置的数据块在TABLE表中的起点位置。 End point： 描述位置的数据块在TABLE表中的终点位置。同时执行的CAM（）指令可使用区域相 同的数据块。 Table multiplier： Distance： 距离因子（而非实际意义上的运动距离）。用于控制执行此CAM（）指令的速度。执 行完CAM（）指令所需时间由该轴当前的SPEED设置和此距离因子确定。 例如，系统的编程单位是mm，某轴当前速度设置为10mm/s，如CAM指令中距离因子 Distance设为100mm，那么执行完此CAM（）指令所需时间为10s， * 运动形式 二、凸轮运动 ( CAMBOX ) Position-Based CAMBOX ( Start Point, EndPoint, Table Multiplier, Link Distance, Link Axis ) Staet Point：描述位置的数据块在TABLE表中的起点位置 End Poniit: 描述位置的数据块在TABLE表中的终点位置。同时执行的CAM（）指令 可使用区域相同的数据块。 Table Multiplier：TABLE数据表倍率。 Link Distance：输入轴运动距离。 Link Axis: 输入轴轴号。 * 运动形式 三、电子齿轮(Connect) 可运动中改变电子齿轮比 主轴升降速过程中也可保证严格同步 * 运动形式 四、同步跟踪 ( MOVELINK ) * 运动形式 四、同步跟踪 ( MOVELINK ) * 运动形式 五、运动叠加 ( ADDAX ) * 运动形式 六、虚拟轴控制 所有未使用的控制轴都可作为纯数学轴 (理想轴没有控制偏差). 例如在同步控制时,使 被控制轴以虚拟轴做参考运动轨迹来跟踪实现 高精度多轴同步控制. * 运动形式 七、高速硬件位置锁存、高速色标跟踪 触发信号：外部开关量输入 编码器Z脉冲 指令：Regist 位置锁存或色标跟踪由硬件电路完成，软件延时不会影响其精度。 * 应用行业 贴标机 * 应用行业 垂直包装机械工作示意 * 垂直包装机械工作场景 应用行业 * 应用行业 旋转切刀 * 应用行业 飞剪、飞锯设备 * 应用行业 信用卡印刷 * 应用行业 瓷砖图案印刷 在此该机器运用印刷术把花纹印在瓷砖上. 上辊有一个可沾上墨水的印花图案. 印花经严格同步传到下辊.当瓷砖到达要印花时,上下辊子必须快速加速并与瓷砖同步..然后快速减速完成一转或部分转角. 整个过程定位必须非常准确因为瓷砖必须通过同样的四台机器,也就是经过同样过程四次每次都要加主颜色和黑色. * 应用行业 工件抓取、堆放 * 应用案例 注胶设备—凸轮控制 注胶头 工件 XOY平面内一工件绕Z轴旋转，胶体从注胶头匀速挤出，从而使胶体涂满工件外廓。根据不同的工艺要求，工件外廓可能为圆、椭圆或其他任意封闭的平面轮廓。 控制要求： 1，? 为了保证挤出的胶体在工件外廓上均匀分布，要求工件外廓上各点转过点A时的线速度V保持恒定。 2，? 由于工件外廓不一定是正圆，为了保证注胶头与工件外廓间随时保证固定距离，需不断调节注胶头在X轴上的位置。 点A * 应用案例 注胶设备—凸轮控制 运动规律分析及实现方法： 1，工件外廓各点经过点A时恒定的线速度设为V，则在各个相等的时间片段Δti内，工件轮廓移过的弧长ΔL应该相等。三者之间有如下关系： ΔL=V×Δti 设在各个相等的时间片断Δti内，工件转过的角度为Δθi，则有： ΔL=Δθi×ri （式中，ri为各相等时间片段所对应的转动半径） 由于在各个相等的时间片段Δti内，有不同的ri值，则工件应转过不同的角度Δθi，因此，工件在各相等的时间片段Δti所对应的转速ωi=Δθi/Δti。（ωi的计算由控制系统自动完成） 按照如上推算，工件各点的线速度便可保证恒定。 实现方法： 按照以上数学模型，根据工件在各相等的时间片段Δti内，所转过的弧长ΔL相等的原则，计算出工件转过的各个相应角度Δθi。过程如下： 设工件轮廓总长为L，工件转过一周所需时间为T，则：工件外廓各点经过点A时恒定的线速度为： V=L/T。 将工件轮廓总长作5000等分（具体等分数视控制器TABLE表的长度而定），