第一章自动控制的一般概念解读.pptVIP

原理方框图 控制器 (放大器) 被控对象 (直流电机) 扰动量 ur(t) 输入量 输出量 (被控制量) n(t) ua 直流电动机转速开环控制系统 输入电压ur决定了电动机的转速n，但负载转矩变大或电网电压变化时，会造成n的变化，但n的变化对控制过程不起作用。 （ｂ）按扰动补偿的开环控制系统 (顺馈或前馈控制) 　　利用可测量的扰动量，产生一种补偿作用，以减小或抵消扰动对输出量的应用。 控制器 被控对象 扰动量 输入 输出 补偿器 + u 前馈控制器 特征：信号（对扰动）是单方向传递的。 优点：可以补偿扰动对输出的影响，抗扰动性好， 控制精度较高。　 (３) 复合控制方式 构成：将按偏差控制与按扰动控制结合起来。 特点：兼有开环和闭环系统的优点，控制精度高，控制作用快，但结构也较为复杂。 复合控制系统 放大 滤波 A/D变换器 单 板 计 算 机 触发器 D/A 变 换 器 电炉 热电偶 电 阻 丝 图1-12 电阻炉温度微机控制系统 3. 电阻炉微型计算机温度控制系统 1-2 自动控制系统实例 图1-13 锅炉液位控制系统示意图 4. 锅炉液位控制系统 给定值 图1-14 锅炉液位控制系统方块图 第一章 自动控制的一般概念 1-1 自动控制的基本原理与方式1-2 自动控制系统示例1-3 自动控制系统的分类1-4 对自动控制系统的基本要求1-5 自动控制系统的分析与设计工具 开环控制 闭环控制(反馈控制) 复合控制 …….. 按控制方式分 机械系统——恒张力系统 电气系统 机电系统——全自动照相机，光机电结合 液压系统——伺服液压缸，汽车发动机，大型的仿真模拟台 气动系统 生物系统 ………… 按 元 件 类? 型 分 1-3 自动控制系统的分类 按系统功用分 温度控制系统 压力控制系统 位置控制系统 …………… 线性系统 非线性系统 连续系统 离散系统 定常系统 时变系统 确定性系统 不确定性系统…… 按系统性能分 恒值控制系统 随动系统 程序控制系统 …….. 按参据量变化规律分 1. 线性连续控制系统 当组成系统的各元件的输入/输出关系特性是线性特性，系统的状态和性能可以用线性微分方程或线性差分方程来描述时，则称这种系统为线性系统。 特点：可以运用叠加原理。 线性连续系统的线性微分方程式一般形式为： 上式中：c(t)是被控量（输出量）；r(t)是输入量；a0、a1、a2…an；b0、b1、b2…bm是系统系数。当系数为常数时，称为线性定常系统；当系数随时间变化时，称为时变系统。…　　　 (1) 恒值控制系统(或称自动调节系统、自动镇定系统)： 特点：输入量（参据量）是一个恒定的数值。 任务：当系统受到各种干扰时，该系统能维持被控量（输出量）与参据量相应的恒值关系。 常见的温度控制系统、压力控制系统、液位控制系统等都属于恒值控制系统。 (2) 随动系统（或称跟踪系统）： 特点：输入量是事先未知的随机信号。 任务：要求被控量以足够的精度，快速、准确地跟随输入量的变化。 如，军事上的自动炮火系统，雷达跟踪系统，航天、航海中的自动导航系统，自动驾驶系统等。 线性定常连续系统按输入量的变化可分为: (3) 程序控制系统（或称过程控制系统）： 特点：输入量是按预定规律随时间变化的函数。 任务：要求被控量迅速、准确地按预定的规律变化。 如：机床数控加工系统，加热炉温度自动变化控制等。 离散系统是指系统的某处或多处的信号为脉冲序列或数码形式。 2. 线性定常离散控制系统 线性差分方程的一般形式为： 式中：m≤n， n为差分方程的次数； a0、a1 …an；b0、b1、bm是常系数；r(k)、c(k)分别为输入和输出采样序列。 非线性系统用非线性微分方程或非线性差分方程 描述。非线性系统不满足叠加原理。 系统中只要存在一个非线性特性的元件，系统就由非线性方程来描述，这类系统就称为非线性控制系统。 3. 非线性控制系统 非线性方程的特点是系数与变量有关，或者方程中含有变量及其导数的高次幂或乘积项，例如： 第一章 自动控制的一般概念 1-1 自动控制的基本原理与方式1-2 自动控制系统示例1-3 自动控制系统的分类1-4 对自动控制系统的基本要求1-5 自动控制系统的分析与设计工具 1-4 对自动控制系统的基本要求 当自动控制系统受到干扰或者人为要求给定值改变，被控量就会发生变化，偏离给定值。通过系统的自动控制作用，经过一定的过渡过程，被控量又恢复到原来的稳定值或者稳定到一个新的给定值。 被控量在变