汽车装配厂气动机械手的PLC控制教程.docVIP

辽 宁 工 业 大 学 电气控制与PLC技术 课程设计（论文） 题目：汽车装配厂气动机械手的PLC控制 院（系）： 电气工程学院 专业班级： 学 号： 学生姓名： 指导教师： （签字） 起止时间： 2014.6.30~2014.7.11 课程设计（论文）任务及评语 院（系）：电气工程学院 教研室： 自动化 学 号 学生姓名 专业班级 课程设计（论文）题目 汽车装配厂气动机械手的PLC控制实现功能 按下启动开关，执行一次将工件由A处传送到B处动作，工作过程为原位→下降→夹紧→上升→右移→下降→放松→上升→左移→原位。上升、下降、左移、右移的执行是利用双线圈二位电磁阀推动气缸完成（注意：只要电磁阀线圈通电，则一直保持对应的动作不变直到相反动作的电磁阀线圈通电为止）；夹紧和放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，断电执行放松动作。设备上装有上、下、左、右四个限位开关，回到原位时点亮原位指示灯,各动作间隔0.5s。设计任务及要求 1、根据系统功能，确定总体控制方案（包括设计系统组成框图，分析各部分的作用） 2、分析系统的功能与任务，确定输入输出信号和类型，选择PLC型号和扩展模块。 3、建立I/O分配表，完成PLC与输入/输出信号的外部接线； 4、按系统的控制要求，用梯形图设计程序；并上机调试、完善程序； 5、按学校规定格式，撰写、打印设计说明书一份；设计说明书应在4000字以上。 电磁阀工作电压24V，电流500mA。布置任务，查阅资料，确定系统的组成（2天） 2、建立I/O分配，完成外部接线设计（1天） 3、按系统的控制要求，完成梯形图设计（2天） 4、上机调试、修改程序（2天） 5、撰写、打印设计说明书（2天） 6、答辩（1天）摘 要 在生产中广泛存在着很多不能直接由人手完成的工作，尤其是搬运笨重物体或在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气和放射性等恶劣的环境下工作。针对上述问题，本次课程设计利用PLC技术设计了气动机械手控制系统，来代替人进行正常工作，大大提高生产的机械化水平和劳动生产率，保证产品质量、实现安全生产。 本次课程设计为气动机械手的PLC控制。根据输入端子共有14个端子，输出端子共有6个端子，故此PLC类型选用的是CPU226，CPU226有24个输出端子，16个输出端子。本系统利用4个限位开关进行位置检测，再通过PLC做出相应的控制，按给定的顺序、轨迹和要求实现机械手的升降、左右移动、加紧松开等操作。上升、下降、左移、右移的执行是利用双线圈二位电磁阀推动气缸完成夹紧和放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，断电执行放松动作目 录 第1章 绪论 1 第2章 设计方案概述 2 2.1 PLC简介 2 2.2 机械手的简介 2 2.2.1机械手的基本结构 2 2.2.2机械手的分类 3 2.2.3机械手控制系统设计步骤 3 2.2.4机械手工作过程 4 2.3 电磁阀的工作原理 5 2.4 限位开关工作原理 6 第3章 硬件设计 7 3.1 输入输出量统计 7 3.2 PLC 选型 7 3.3 I/O分配表 8 3.4 机械手的PLC控制 8 3.5 原理接线图 8 第4章 软件设计 10 4.1 STEP?7?Micro/WIN32软件介绍 10 4.2 软件调试 10 4.2.1 程序的模拟调试 10 4.2.2 程序的现场调试 11 4.3 机械手的功能块图 12 4.4 运行程序-梯形图 13 第5章 课程设计总结 16 参考文献 17 绪论 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。它的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。 机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和应用。尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。在我国近几年也有较快的发展，并且取得一定的效果，受到机械工业的。可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而设计的。它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序