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4、装配自动线 （3）板式装配线： 可用钢板、木板或其他材料，平稳宽敞，承载能力和自重均较大。适用于低速、重载荷及有冲击场合。 返回 4、装配自动线 （4）车式装配线： 小车与牵引链连接，承载能力大，但运行平稳性和精确性较差。 返回 4、装配自动线 （5）步伐式装配线： 推杆推动夹具和工件作步伐式间隙传动，能承受较大载荷，传送平稳 返回 4、装配自动线 （6）拨杆式装配线： 装配过程中装配对象可连同小车任意从线上推出推入，通过插入或拔出小车拨杆使小车传送或停止。 返回 4、装配自动线 （7）推式悬链装配线： 用于汽车发动机装配。 返回 4、装配自动线 （8）气垫装配线： 利用压缩空气形成的气膜，把装置连同工件一起托起，漂浮在支承面上。承载能力大，运行平稳。适用于大件、重件的装配。 返回 5、柔性装配系统（FAS） 一、组成： 柔性装配系统具有相应柔性，可对某一特定产品的变型产品按程序编制的随机指令进行装配，也可根据需要，增加或减少一些装配环节，在功能、功率和几何形状允许范围内，最大限度地满足产品的装配。 柔性装配系统由装配机器人系统和外围设备组成。这些外围设备可以根据具体的装配任务来选择，为保证装配机器人完成装配任务，其通常包括：灵活的物料搬运系统、零件自动供料系统、工具（手指）自动更换装置及工具库、视觉系统、基础件系统、控制系统和计算机管理系统。 5、柔性装配系统（FAS） 二、基本型式及特点： 柔性装配系统通常有两种型式：一是模块积木式柔性装配系统，另一是以装配机器人为主体的可编程柔性装配系统。按其结构又可分为三种： (1）柔性装配单元（Flexible Assembly Cell—FAC） 这种单元借助一台或多台机器人，在一个固定工位上按照程序来完成各种装配工作； (2）多工位的柔性同步系统 这种系统各自完成一定的装配工作，由传送机构组成固定或专用的装配线，采用计算机控制，各自可编程序和可选工位，因而具有柔性。 （3）组合结构的柔性装配系统 这种结构通常要具有三个以上装配功能，是由装配所需的设备、工具和控制装置组合而成，可封闭或置于防护装置内 5、柔性装配系统（FAS） 三、柔性装配系统实例： 5、柔性装配系统（FAS） 模块积木式 FAS 以装配机器人为主体的可编程序FAS 以装配中心为基础的模块式FAS 5＇ 5＇ 5＇ 5 5 5 D D C A A A B E F F 3 1 2 8 6 4 7 9 4＇ A－工件配套位 B－输入位 C－检验位 D－返修位 E－输出位 1－存储传送装置 2－通用装配装置 3、4、4‘、6－工件传送装置 5、5＇－装配中心 7 －工件托盘 8－工件收集站 9－传送装置控制器 5、柔性装配系统（FAS） 1－料仓 2－夹具提升装置 3、4、5、6－机器人 7－八工位回转试验机 8－贴标签机 9－不合格品斗 10－包装机 11－夹具下降装置 12－气动机械手 13－振动料斗 14随行夹具 15－传送装置 以机器人为主体的气体调节阀FAS 美国：自动装配机（线）拥有最多的国家。已经形成的自 动装配线、生产的自动装配机已有一定的通用程度。 最多的行业——电机电器、汽车、运输机械、仪器仪表、金属制品————占美国自动装配线的70%以上。 美国King Sburg公司研制的全自动或半自动装配系统，可用于家用冰箱压缩机、汽车主动转向泵、汽车自动化变速器和减振器以及制动器等多种产品的装配。 美国克罗斯公司，除从事小型产品、汽车发动机及有关部件的自动装配机的研制外，还从事装配机器人、集成装配系统、装配单元等方面的研究。 日本：小汽车柔性装配线 瑞士：成功研制手表自动装配线。 比利时：研制了具有模块化工作站的雷管自动装配线。 中国：应用自动装配技术比较晚。上世纪50年代开始在轴承行业设计和建立——球轴承自动装配线。在电机电器、通讯器材行业应用最多。 总结：国内外自动装配情况： 针对我国目前情况 实现装配自动化的途径主要有： 1、借助先进技术，改进产品设计 2、尽量减少产品中单个零件的数量 3、改善产品零件的结构工艺性 4、研究和开发新的装配工艺和方法 5、尽快实现自动装配设备与FAS的国产化 总结：国内外自动装配情况： 视频欣赏：自动化装配线