系统辨识与自适应控制论文.doc

XXXXXXXXXX 系统辨识与自适应控制课程论文 题 目： 自适应控制综述与应用 自动化学院 专 业： 自动化 班 级： 自动化102 姓 名： XXXXXX 学 号: XXXXXXXXX 课程论文成绩： 任 课 教 师： XXXXX 2013年 11 月 15 日 自适应控制综述与应用 对于系统辨识与自适应控制这门课，前部分主要讲了系统辨识的经典方法（阶跃响应法、频率响应法、相关分析法）与现代方法（最小二乘法、随机逼近法、极大似然法、预报误差法）。对于系统辨识，简单的说就是数学建模，建立黑箱系统的输入输出关系；而其主要分为结构辨识（n）与参数辨识（a、b）这两个任务。 由于在课上刘老师对系统辨识部分讲的比较详细，在此不再赘述，下面讨论自适应控制部分的相关内容。 对于自适应控制概念，我觉得具备以下特点的控制系统，可以称为自适应控制系统：1、在线进行系统结构和参数辨识或系统性能指标的度量，以便得到系统当前状态的改变情况。2、按一定的规律确定当前的控制策略。3、在线修改控制器的参数或可调系统的输入信号。控制系统与自适应控制系统比较 ）结构的，常规控制系统结构主要由控制器、控制对象反馈控制回路组成。控制系统主要由控制器、控制对象自适应器及反馈控制回路和自适应控制回路。 对象条件不同 （3）特点不同 使用的的不同，也就决定二者有不同的特点。 2）一般反馈控制具有较强的抗干扰能力，能够消除状态扰动所引起的系统误差；而自适应控制由于具有辨识对象和在线修改参数的能力，因而不仅能消除状态扰动引起的系统误差，而且还能消除系统结构扰动引起的系统误差。 3）一般反馈控制系统的设计必须依赖系统特性的数学模型及其环境变化状况，而自适应控制系统设计则对数学模型的依赖很小，仅需要较少的验前知识，但自适应控制的实现往往更多地依靠计算机技术。 4）自适应控制是较为复杂的反馈控制，它在一般反馈控制的基础上增加了自适应控制环节或系统参数辨识器，另外还附加了一个可调系统。 2.自适应控制系统的研究方法 因设计的原理和结构的不同,自适应控制系统大致可分为如下几种主要形式:变增益控制、模型参考自适应控制系统、自校正控制系统。? （1）Gain Scheduling） 图1 变增益自适应系统原理框图 （2）MRAS（Model Reference Adaptive Control） 模型参考自适应控制系统源于确定性伺服问题，它由两个环路所组成。内环由调节器与被控系统组成可调系统,外环由参考模型与自适应机构组成。 ?这种适应控制系统已有较成熟的分析综合理论和方法。模型参考适应控制系统最初是为设计飞机自动驾驶仪而提出的，初期阶段由于技术上的困难而未能得到广泛应用。随着微型计算机技术的发展，这种系统的实现已较容易。模型参考适应控制技术已在飞机自动驾驶仪、舰船自动驾驶系统、光电跟踪望远镜随动系统、可控硅调速系统和机械手控制系统等方面得到应用。在模型参考适应控制系统中，自适应环节常是非线性的。如果设计不当，可能使整个系统失去稳定。自适应律的合理设计是模型参考系统设计中的核心问题。为使系统稳定工作，可采用李雅普诺夫直接法或波波夫超稳定性理论的概念和方法来设计自适应律 图2 模型参考自适应控制系统结构图 （3） 图3 自校正控制系统结构图 三．自适应控制在生产领域的应用 1.自适应控制在城市交通管理中的应用 城市交通系统，通常具有很强的非线性、模糊性和不确定性。城市交通信号控制自? 1868?年英国伦敦首次使用燃汽式信号灯以来，?已经经历了一个多世纪的发展。随着计算机技术和其它信息技术的发展，交通控制技术也得到相应的发展，经历了从单点控制到线控、再到面控，从定时控制到感应控制、再到自适应控制，从无检测器到有检测器的发展过程。从控制原理上来分，交通控制可以分为定时控制、感应控制和自适应控制。可以说，自适应控制方式是较其它两种更为先进的控制方式。? 城市交通自适应控制是当前交通控制一个热点，因为，自适应控制是把交通系统作为一个不确定系统，通过检测器获得交通信息(如车流量、速度等)，根据当前的交通状况，建立交通模型，实时调整信号控制参数，使得研究领域内的某一指标最小。即逐渐了解和掌握对象，把它们与希望的动态特性进行比较，利用差值得到相应的控制参数，从而保证不论交通环境如何变化，都可使控制效果达到最优或次最优。 2.自适应控制在变速风力发电系统中的应用 针对变速风力发电系统提