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河南科技学院新科学院 2016届本科毕业论文（设计） 基于智能控制的自主驾驶汽车系统的研究 学生姓名： 王宁宁 所在院系：新科学院电气工程系 所学专业：电气工程及其自动化 导师姓名： 史增勇 完成时间：2016年4月15日 基于智能控制的自主驾驶汽车系统的研究 摘 要 随着高新技术的不断发展和进步，智能控制的自主驾驶汽车成为当今汽车行业发展的最终方向。主要用到计算机技术、自动控制技术和人工智能技术等多种技术的相互作用。整个设计一直强调实用性，安全性和舒适性性，具有良好的发展前景。第一章介绍了国内外智能驾驶汽车的现状和用到的关键技术；第二章主要介绍了自主驾驶智能控制体系结构和实现控制系统的设计方案；第三章主要研究了纵向控制系统的结构及车速控制的基本原理；第四章主要研究了横向控制系统的结构和转向控制仿真的分析；第五章是对本文的总结及其对未来智能自主驾驶汽车的展望。 关键词：智能控制、纵向控制、横向控制、体系结构、系统设计、自主驾驶 绪论 随着科技的快速发展，人们对汽车的安全性、快捷性、舒适性的要求不断提高。在此背景下诞生了自主驾驶汽车的概念，它包含了计算机技术、智能控制技术和信息技术的应用，同时也要满足环境保护和资源利用的要求。或者可以说带着机器外壳并有着汽车性能的移动机器人。 水面上轮船和空中的交通工具目前都得到了广泛的应用。本文将研究地面上自主驾驶汽车的发展历程，智能车辆发展的最终方向是无人驾驶。它包含了主动安全、辅助驾驶和自主驾驶等各个方面，无需驾驶员的操作，利用计算机和传感器等技术对汽车进行控制，使它在整个道路环境中能够安全行驶。 本章首先介绍智能驾驶汽车的产生与发展。它最早起源于国外，更多的用于军事方面。其次，以NavLab系列、VaMoRs-P系列和ARGO系列为例介绍在国外发展的情况，与此同时介绍国内智能驾驶汽车的状况。再次，以“中国智能车未来挑战赛”和美国国防部高级研究计划局挑战赛来说明智能自主驾驶汽车将成为一种现实。最后阐述智能驾驶汽车用到的关键技术以及研究自主驾驶汽车的意义和发展趋势。 1 国内外智能自主驾驶汽车的发展 1.1 国外智能自主驾驶汽车的发展 智能自主驾驶汽车的发展最早起源于国外的军事应用领域。自从20世纪70年代开始，西方发达国家在智能自主驾驶汽车方面的研究取得了一些成果，国外军事地面驾驶汽车共经历了三个阶段。20世纪80年代之前，受限于计算机技术、图形处理和数据融合的研究，无人驾驶侧重于遥控。20世纪80年代以后，随着相关技术的不断发展，出现了一些自主移动平台和半自主移动平台；虽然一些车辆实现了自主行驶，但导航定位、传感器障碍识别和计算控制处理器等部件还不够完善。自20世纪90年代以来，随着人工智能、机器人控制和计算机控制等高新技术的逐步突破，一些地面自主驾驶汽车参与了实战，激发了各国研究的热情。 智能车的研究不仅应用于军事方面，在民用领域也逐步发展。有典型的美国“PATH”计划和美国未来作战系统，NavLab-5系列在CMU大学研制成功。美国专门设立了国家机器人研究中心挂靠在卡内基.梅隆大学。成立了专门的团队来攻关AVR自主控制技术。 进入90年代末，1997年Frog公司首次研发了ParkShuttle系统，如图1-1s所示，可实现全天自主驾驶，可达到3cm定位精度,同时受到了很高的评价，但由于研究技术较少，只能固定俩个地方使人机交互不多。 鉴于ParkShuttle系统的成功应用，2001年在荷兰的鹿特丹采用了6辆无人驾驶的Park Shuttle智能车运营，由于是第二代Park Shuttle智能控制系统，不但提高了控制精度而且增加了人机交互功能。乘客也可以在车站对智能自主驾驶汽车进行呼叫。 1998年汽车百年行活动中，意大利帕尔玛大学研制了ARGO试验车。进行了2000km的道路实验在意大利高速公路上，最高车速为112km/h，无人驾驶里程占总里程的94%。它有不同的控制设备，装有视觉系统以获得道路环境信息，同时采用普通实用性传感器系统，实现无人驾驶的功能。 1.2国内智能自主驾驶汽车的发展 实现智能自主驾驶同样也是中国人的梦想。我国关于智能车辆的研究起步较晚，主要是一些大学和研究所开展这些工作，在“八五”期间，南京理工大学、清华大学、浙江大学和国防科技大学共同研制了ATB-1智能驾驶车辆。在同一时期代表了国内自主驾驶车辆领域的先进水平。 1991年国防科技大学研究的自主驾驶汽车可以在低速下行驶；2000年在给定路径的情况下，可以实现在高速路上以75.6km/h速度完成对道路的追踪；2003年红旗车的诞生标志着我国自主驾驶汽车已经达到了国际的先进水平。如图1-5，实现了自主超车的功能，在智能控制、计算机技术和复杂环境识别等方面都取得了很大的突