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基于MATLAB在自动控制域 中稳定性分析的应用 学院：装备工程学院 学号： 姓名： 基于MATLAB在自动控制频域中稳定性分析的应用 摘 要: 动控制系统主要利用高级语言对其进行计算机分析。是一套高性能的数值计算和可视化软件,它集数值分析、矩阵运算、信号处理和图形于一体,构成了一个方便的、界面友好的用户环境。通过建立某一系统的模型,并分析该系统的性能。根据响应曲线判断系统的稳定性当系统的性能不能满足所要求的性能指标时,通过调整系统参数和增添校正装置来改善系统性能并展示方便灵活的动态仿真结果。 关键词: 图1 有、无时间延迟系统的波特图 从图1中可以看出：两个传递函数对数幅频特性重合，这是因为延迟环节对幅值不产生影响；而相频特性曲线相差很大，点划线为带延迟的系统，可见延迟的系统环节使系统的相角大大滞后，对系统产生很大的不利影响。 6.已知系统的开环传递函数为试绘制系统的Bode图，并求出系统的幅值稳定裕度、相角稳定裕度及各自对应的频率。 解：用bode()函数绘制系统的波特图，margin()函数求系统的幅值稳定裕度和相角稳定裕度及对应的频率，其实现的程序代码如下： num=3*[5 2]; den=conv([1 2 2 0],[1 1]); sys=tf(num,den); bode(sys); grid on; [Gm,Pm,Wcg]=margin(sys) Warning: The closed-loop system is unstable. In lti.margin at 89 Gm = 0.4789 Pm = -23.8341 Wcg = 1.7497 系统的波特图如图2所示： 图2 系统的波特图 从图2可以得出：系统是不稳定的。 2. Nyquist图的绘制 在MATLAB控制系统工具箱中提供了一个函数nyquist(),其调用格式为： nyquist(sys) [re,im,w]=nyquist(sys) 此函数可以用来求解、绘制系统的Nyquist曲线。利用Nyquist曲线，可以分析包括增益裕度、相角裕度及稳定性等系统特性。如果使用时没有返回输出参数，函数会在屏幕上直接绘制出Nyquist曲线。w的定义与bode一样，re为频率响应的实部，in为频率响应的虚部。 7.已知系统开环传递函数为画出系统的Nyquist图，用奈氏判据判别系统闭环稳定性，并绘制闭环系统的单位阶跃响应进行验证。 解：用nyquist()函数绘制系统的Nyquist图，step()函数求系统的单位阶跃响应，其实现的程序代码如下： num=88; den=conv([1 1],conv([0.2 1],[1.6 1])); sys=tf(num,den); figure(1) nyquist(sys); figure(2),sys1=feedback(sys,1); step(sys1) 运行结果如图3所示： 图3 系统的Nyquist图 由图 3可以得出：Nyquist图与实轴交点约为-4.66（通过鼠标点取），即开环幅相特性曲线包围（-1，j0）点，开环传递函数已知，可以得出，开环传递函数s右半平面极点个数为零，所以闭环系统不稳定。 图4 系统的单位阶跃响应图 系统的单位阶跃响应如图4 所示，从闭环系统的阶跃响应曲线中可以看出闭环系统不稳定。 3. Nichols图的绘制 对数幅相频率特性曲线是一张以为参变量、为横坐标、为纵坐标的图。Nichols()函数用来计算并绘制LTI系统的Nichols频率响应曲线，其调用格式为： nichols(sys) nichols(sys,w) nichols(sys1,sys2,…,sysN) nichols(sys1,sys2,…,sysN,w) nichols(sys1,’PlotStyle’,…,sysN,’ PlotStyleN’) [mag,phase,w]= nichols(sys) [mag,phase]= nichols(sys,w) 8.已知一个单位反馈控制系统的开环传递函数为 试绘制系统的Nichols图，判断系统的稳定性并用单位冲激响应验证。 解：用nichols()函数绘制系统Nichols图，impulse()函数来验证系统的稳定性，其实现的程序代码如下： figure(1); num=[0.5 1]; den=conv(conv([1 0],[0.01 1]),conv([0.06 1],[0.5 1]