数控机床第三章自动换刀装置课件.pptVIP

四、刀具交换装置 2、采用机械手进行刀具交换——机械手的形式与种类 双臂回转机械手，能同时抓取 和装卸刀库及主轴上的刀具。 (a)钩手，抓刀运动为旋转运动 (b)抱手，抓刀运动为两手指旋转 (c)杈手，抓刀运动为直线运动 单臂单爪回转式机械手 可以回转不同的角度进行自动换刀， 不论在刀库或在主轴上，均靠这一个夹爪 来装刀及卸刀，因此换刀时间较长。 单臂双爪回转式机械手 两个夹爪有所分工，一个夹爪只执行 从主轴上取下“旧刀”送回刀库的任务； 另一个执行从刀库取“新刀”的任务。换 刀时间较单爪回转式机械手要少。 双臂双爪回转式机械手 手臂两端各有一个夹爪，两个夹爪 可同时抓取刀库及主轴上的刀具，回转 180°后，又同时将刀具放回刀库及装 入主轴。是最常用的一种形式（钩手） 右边的杈手形机械手在抓取刀具或 将刀具送入刀库及主轴时，两臂可伸 缩。 （1）抓刀 手臂旋转90“，同时抓住刀库和主轴上的刀具； （2）拔刀 主轴夹头松开刀具，机械手同时将刀库和主轴上的 刀具拔出； （3）换刀 手臂旋转180“，新旧刀具交换； （4）插刀 机械手同时将新旧刀具分别插入主轴和刀库，然后 主轴夹头夹紧刀具； （5）复位 转动手臂，回到原始位置。 §3.4 数控机床的自动换刀装置 四、刀具交换装置——机械手的形