《控制工程基础》5.1.pptVIP

* 第5章 * 控 制 工 程 基 础 辽宁科技大学机械工程与自动化学院 第5章 系统的频率特性分析 5.1 频率特性概述 5.2 频率特性的Nyquist图 5.3 频率特性的Bode图 5.4 系统的频域特征量 5.5 最小相位系统与非最小相位系统 5.2 频率特性的Nyquist图 频率特性的极坐标图称为Nyquist图，也称幅相频率特性图。 对于G(jω) 当给定ω，G(jω)是复平面上的一矢量。 幅值：A(ω) = | G(jω)| 相角（与正实轴的夹角，逆时针为正）：φ(ω) = ∠G(jω) 实部：U(ω) = A(ω)cosφ(ω) 虚部：V(ω) = A(ω)sinφ(ω) ω从0 → ∞ 时，G(jω)端点的轨迹：频率特性的极坐标图。 5.2 频率特性的Nyquist图 典型环节的Nyquist图 传递函数： 频率特性： 幅频： 相频： 实频： 虚频： 1．比例环节 5.2 频率特性的Nyquist图 典型环节的Nyquist图 传递函数： 频率特性： 幅频： 相频： 实频： 虚频： 2．积分环节 5.2 频率特性的Nyquist图 典型环节的Nyquist图 传递函数： 频率特性： 幅频： 相频： 实频： 虚频