过程控制的PID调节原理解读.pptVIP

PID调节原理 本章内容 4.1PID控制概述 4.2过程控制系统的动态特性 4.3比例调节(P调节) 4.4积分调节(I调节) 4.5比例积分微分调节（PID调节） 4.6PID调节器的参数工程整定 4.1PID控制概述 P- Proportional，比例 I- Integral，积分 D- Differential，微分 PID控制是比例积分微分控制的简称 PID控制的优点 原理简单，使用方便 适应性强 鲁棒性强(Robust) 图4.1生产过程简单控制系统方框图 广义被控对象 一般包括调节阀、被控对象和测量变送元件 偏差信号e 按仪表制造业的规定，进入调节器运算部分的偏差信号e定义为 e =y - r 式中 r——设定值； y——被调量的实测值。 控制工程中的定义为 e = r - y 正、反作用方式 所谓正作用方式是指调节器的输出信号u随着被调量y的增大而增大，此时称整个调节器的增益为“+”。 处于反作用方式下，u随着被调量y的增大而减小，调节器的增益为“-”。 图4.2根据控制系统方框图确定调节器正反作用 4.2过程控制系统的动态特性 (1) 对象的动态特性是单调、不振荡的 (2) 对象动态特性的延迟性和时间常数大 (3) 对象的动态特性具有纯时间滞后 (4) 被控对象的自平衡与非自平衡特性 (5) 被控对象的动态特性往往具有非线性特征 图4.3工业对象的幅频