微型计算机控制 第4章.ppt

我们可以求得解耦补偿矩阵F(s) 4.7.2 数字解耦控制算法 D1(z)、D2(z)分别为回路1和回路2的控制器脉冲传递函数，F11(z)、F12(z)、F21(z)、F22(z)为解耦补偿装置的脉冲传递函数，H(s)为零阶保持器的传递函数。 对于单位阶跃输入函数R(z)=1/(1-z-1)，含有极点z=1，当极点在负实轴上，且与z=-1点相近，那么那么数字控制器的输出序列u(k)中将含有这两种幅值相近的瞬态项，而且瞬态项的符号在不同时刻是不相同的。当两瞬态项符号相同时，数字控制器的输出控制作用加强，符号相反时，控制作用减弱，从而造成数字控制器的输出序列大幅度波动。 ①带纯滞后的一阶惯性环节 ②带纯滞后的二阶惯性环节 ①带纯滞后的一阶惯性环节 被控对象为带纯滞后的一阶惯性环节时 求得极点 显然z永远是大于零的。故得出结论：在带纯滞后的一阶惯性环节组成的系统中，数字控制器输出对输入的脉冲传递函数不存在负实轴上的极点，这种系统不存在振铃现象。 ②带纯滞后的二阶惯性环节 被控制对象为带纯滞后的二阶惯性环节时， 有两个极点，第一个极点在 不会引起振铃现象 第二个极点在 在T→0时，有 说明可能出现左半平面与z=-1相近的极点，这一极点将引起振铃现象。 (2)振铃幅度RA 振铃幅度RA用来衡量振铃强烈的程度。为了描述