自动控制原理（全套课件660P）.ppt

谢 谢！ * * 6.5 采样控制系统分析 稳定性分析 瞬态响应 稳态误差分析 * 6.5.1 线性采样系统的稳定性 （1）一般概念 稳定性是指线性采样系统的重要问题，一个系统只有稳定才能正常工作。 在线性连续系统的分析中，我们曾经指出，稳定系统的特征方程的根全部位于s平面的左半部。这一概念也适用于线性采样系统。 线性采样系统特征方程可以令脉冲传递函数的分母为零而得到，特征方程根的位置就确定了系统是否稳定。为了 在z平面上讨论线性采样系统的稳定性，我们必须知道s平面和z平面的对应关系。 * （2）s平面与z平面的映射关系 由于z变换中定义： ，设 则 ，得 这样就有如下图所示的s平面与z平面的映射关系 * 分析：离散系统的特征方程实际上是将s平面的信息，通过z变换转移到了z平面。考察 线性离散控制系统稳定的充要条件：线性离散闭环控制系统特征方程的根的模小于1，则系统是稳定的。 线性离散闭环控制系统脉冲传递函数为 则其特征方程为 * 例6-14 已知离散系统结构如下图示，当T 1时，分析稳定性。 【解】 所以系统不稳定。 * 劳 斯 稳 定 判 据 在分析连续系统时，曾应用Routh稳定判据判断系统的特征根位于s右半平面的个数，并依此来判断系统的稳定性。 对于采样系统，也可用Routh判据分析其稳定性，但由于在z域中稳定区域是单位圆内，而不是左半平面，因此不能直接应