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惯性导航篇——惯性导航系统的初始对准 主要内容 概述 静基座惯导系统误差方程 单回路的初始对准 陀螺漂移的测定 捷联式惯导系统的初始对准 主要内容 概述 静基座惯导系统误差方程 单回路的初始对准 陀螺漂移的测定 捷联式惯导系统的初始对准 概述 什么是初始对准? 初始对准有任务? 初始对准的类型? 什么是初始对准? 惯性导航系统在正式工作之前的准备工作 使惯性导航系统所描述的坐标系与导航坐标系相重合,使导航计算机正式工作时有正确的初始条件,如给定初始速度,初始位置等,这些工作统称为初始对准。 如给定初始速度为零 初始对准有任务? 研究如何使平台坐标系(含捷联惯导的数学平台)按导航坐标系定向,为加速度计提供一个高精度的测量基准,并为载体运动提供精确的姿态信息。 初始对准的类型 利用外部提供的参考信息进行对准 光学的自动准直技术 其方法是在惯导平台上附加光学多面体,使光学反射面与被调整的轴线垂直,这样可以通过自动准直光管的观测,发现偏差角,人为地给相应轴陀螺加矩,使平台转到给定方位,或者也可以借光电自动准直光管的观测,自动地给相应轴的陀螺加矩,使平台转到给定位置,实现平台初始对准的自动化。 初始对准的类型——自对准技术 自对准技术是一种自主式对准技术,它是通过惯导系统自身功能来实现的。 地球上的重力加速度矢量和地球自转角速度矢量是两个特殊的矢量 自对准的基本原理是基于加速度计输入轴和陀螺敏感轴与这些矢量的特殊关系来实现的。 初始对准的类型——自对准技术 半解析式惯性导航系统 在理想情况下,①它的东向和北向加速度计就不敏感当地重力加速度g , 此时可认为平台位于当地水平面内,②而东向陀螺则不敏感地球自转角速度分量,在满足上述两种约束的条件下,则可说平台坐标系和地理坐标系重合。 主要内容 概述 静基座惯导系统误差方程 单回路的初始对准 陀螺漂移的测定 捷联式惯导系统的初始对准 静基座惯导系统误差方程 假定载体处于地面静止状态, 于是惯性导航系统误差方程式可简化为 静基座惯导系统误差方程 假定载体处于地面静止状态, 于是惯性导航系统误差方程式可简化为 静基座惯导系统误差方程 假定载体处于地面静止状态, 于是惯性导航系统误差方程式可简化为 静基座惯导系统误差方程 假定载体处于地面静止状态, 于是惯性导航系统误差方程式可简化为 静基座惯导系统误差方程 假定载体处于地面静止状态, 于是惯性导航系统误差方程式可简化为 静基座惯导系统误差方程 进一步简化得 静基座惯导系统误差方程 对应的方块图为 主要内容 概述 静基座惯导系统误差方程 单回路的初始对准 陀螺漂移的测定 捷联式惯导系统的初始对准 单回路的初始对准 水平对准 方位对准 单回路的初始对准—水平对准 初始对准过程: 首先是水平粗对准,而后是方位粗对准。 在粗对准之后再进行精对,首先是水平精对准,而后进行方位精对准。 单回路的初始对准—水平对准 水平粗对准 单回路的初始对准—水平对准 水平粗对准——单通道水平自对准方块图 单回路的初始对准—水平对准 系统的特征方程式为 自对准角度α 和加速度计零位误差 以及陀螺漂移角速度 之间的关系 稳定误差(加速度计零位误差 和陀螺漂移角速度为常值时 ) 单回路的初始对准—水平精对准 水平精对准是在水平和方位粗对准的基础上进行 由于水平对准时,水平对准过程中 使方位陀螺自锁(平台在方位上不转动),即方位陀螺不参与工作所以仍将水平对准和方位对准分开讨论,不考虑交叉耦合的影响。 方位误差角是常值 水平回路的两水平误差之间的耦合项比其他误差源的影响小,而且在对准过程中随着水平误差的减小,耦合项也是在减小的,故忽略二者之间的耦合 单回路的初始对准—水平精对准 得到简化后的方块图为 单回路的初始对准—水平精对准 水平精对准的控制思想,就是在上述回路的基础上,增加必要的阻尼,在给定的时间内,使平台偏差角α 和?小于给定值。 方案:三阶水准水平对准 单回路的初始对准—水平精对准 方案:三阶水准水平对准(北向为例) 单回路的初始对准—水平精对准 等效方块图为 得到平台偏差角和上述干扰量之间的传递 三阶水平对准回路的特征方程: 单回路的初始对准—水平精对准 稳态误差(三阶) 二阶水平对准回路(K3=0) 根据精度和对准时间的要求,确定相应的K值 单回路的初始对准—方位对准 系统误差 方块图 单回路的初始对准—方位对准 结论:北向加速度计与与东向陀螺组成的水平对准回路与方位回路有较大的交叉影响,称为罗经效应。 即当平台正确取向时,东向陀螺将不敏感地球自转角速度分量。 利用这个加速度计输出信号,使其通过一个适当的补偿环节再加给方位陀螺仪的力矩器,从而使平台在方位上进动,一直到地球自转
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