控制工程基础教案实验2控制系统时域响应分析.docVIP

4线性系统的时域分析 6.4.1零输入响应分析 MATLAB中使用initial命令来计算和显示连续系统的零输入响应。 语法： initial(G,x0, Ts) %绘制系统的零输入响应曲线 initial(G1,G2,…,x0, Ts) %绘制系统多个系统的零输入响应曲线 [y,t,x]=initial(G,x0, Ts) %得出零输入响应、时间和状态变量响应 说明：G为系统模型，必须是状态空间模型；x0是初始条件；Ts为时间点，如果是标量则为终止时间，如果是数组，则为计算的时刻，可省略；y为输出响应；t为时间向量，可省略；x为状态变量响应，可省略。 【例6.8】某反馈系统，前向通道的传递函数为，反馈通道传递函数为，求出其初始条件为[1 2]时的零输入响应，如图6.7所示。 G1=tf(12,[1 4]); H=tf(1,[1 3]); GG=feedback(G1,H) G=ss(GG); initial(G,[1 2]) %绘制零输入响应 6.4.2脉冲响应分析 1. 连续系统的脉冲响应 连续系统的脉冲响应由impluse命令来得出。 语法： impulse(G, Ts) %绘制系统的脉冲响应曲线 [y,t,x]=impulse(G, Ts) %得出脉冲响应 说明：G为系统模型，可以是传递函数、状态方程、零极点增益的形式；y为时间响应；t为时间向量；x为状态变量响应，t和x可省略；Ts为时间点可省略。 【例6.8续】求出初始条件为零，该系统的单位脉冲响应并画曲线，如图6.8所示。 impulse(G) %绘制脉冲响应曲线 t=0:0.1:10; y=impulse(G,t) %根据时间t得出脉冲响应 6.4.3阶跃响应分析 1. 连续阶跃响应 阶跃响应可以用step命令来实现。 语法： step(G, Ts) %绘制系统的阶跃响应曲线 [y,t,x]=step(G, Ts) %得出阶跃响应 说明：参数设置与impulse命令相同。 【例6.10】根据【例6.6】的系统模型得出阶跃响应曲线，如图6.10所示。 G1=tf(12,[1 4]); H=tf(1,[1 3]); G=feedback(G1,H) step(G) %绘制阶跃响应曲线 可以由step命令根据时间t的步长不同，得出不同的阶跃响应波形，如图6.11所示。 t1=0:0.1:5; y1=step(G,t1); plot(t1,y1) t2=0:0.5:5; y2=step(G,t2); plot(t2,y2) 6.4.4任意输入的响应 1. 连续系统的任意输入响应 连续系统对任意输入的响应用lsim命令来实现。 语法： lsim(G,U,Ts) %绘制系统的任意响应曲线 lsim(G1,G2,…U,Ts) %绘制多个系统任意响应曲线 [y,t,x]=lsim(G,U,Ts) %得出任意响应 说明：U为输入序列，每一列对应一个输入；Ts为时间点，U的行数和Ts相对应；参数t和x可省略。 【例6.11】根据输入信号和系统的数学模型，得出任意输入的输出响应，输入信号为正弦信号，系统为阻尼系数变化的二阶系统，输出响应如图6.12所示。 t=0:0.1:5; u=sin(t); G1=tf(1,[1 1.41 1]) G2=tf(1,[1 0.6 1]) lsim(G1,r,G2,bo,u,t) %绘制两个系统的正弦输出响应 6.4.5系统的结构参数 1. 极点和零点 (1) pole命令计算极点 语法： p=pole(G) 说明：当系统有重极点时，计算结果不一定准确。 (2) tzero命令计算零点和增益 语法： z=tzero(G) %得出连续和离散系统的零点 [z,gain]=tzero(G) %获得零点和零极点增益 说明：对于单输入单输出系统， tzero命令也用来计算零极点增益。 【例6.13】获得系统的零极点。 num=[5 100]; den=[1 8 32 80 100]; G=tf(num,den); p=pole(G) [z,gain]=tzero(G) %得出零点和零极点增益 6.5线性系统的频域分析 6.5.1频域特性 频域特性由下式求出： Gw=polyval(num,j*w)./polyval(den,j*w) mag=abs(Gw) %幅频特性 pha=angle(Gw) %相频特性 说明：j为虚部变量。 【例6.14】