控制系统的时域分析实验报告.docVIP

课程名称： 控制理论 指导老师： 成绩：__________________ 实验名称： 控制系统的时域分析 实验类型：________________同组学生姓名：__________ 一、实验目的和要求 1．用计算机辅助分析的办法，掌握系统的时域分析方法。 　 2．熟悉Simulink仿真环境。 二、实验内容和原理 （一）实验原理 系统仿真实质上就是对系统模型的求解，对控制系统来说，一般模型可转化成某个微分方程或差分方程表示，因此在仿真过程中，一般以某种数值算法从初态出发，逐步计算系统的响应，最后绘制出系统的响应曲线，进而可分析系统的性能。控制系统最常用的时域分析方法是，当输入信号为单位阶跃和单位冲激函数时，求出系统的输出响应，分别称为单位阶跃响应和单位冲激响应。在MATLAB中，提供了求取连续系统的单位阶跃响应函数step，单位冲激响应函数impulse，零输入响应函数initial等等。 （二）实验内容 二阶系统，其状态方程模型为 -0.5572 -0.7814 1 = + u 0.7814 0 0 y = [1.9691 6.4493] +[0] u 1．画出系统的单位阶跃响应曲线； 2．画出系统的冲激响应曲线； 3．当系统的初始状态为x0=[1,0]时，画出系统的零输入响应； 4．当系统的初始状态为零时，画出系统斜坡输入响应； （三）实验要求 1．编制MATLAB程序，画出单位阶跃响应曲线、冲击响应曲线、系统的零输入响应、斜坡输入响应； 2．在Simulink仿真环境中，组成系统的仿真框图，观察单位阶跃响应曲线并记录之。 三、主要仪器设备 计算机一台以及matlab软件，simulink仿真环境 四、操作方法与实验步骤 1、程序解决方案： 在MATLAB中建立文件shiyu.m，其程序如下： %时域响应函数 function G1 = shiyu( A,B,C,D) G=ss(A,B,C,D); G1=tf(G);% 将状态空间模型转换为传递函数 figure;step(G1);% 画阶跃响应曲线 grid on; title(系统单位阶跃响应); xlabel(t/s);ylabel(c(t)); figure;impulse(G1);% 画冲激响应 title(系统冲激响应); xlabel(t/s);ylabel(c(t)); grid on; x0=[1 0]; figure;initial(G,x0);%画零输入响应 title(x0=[1,0] 时的零输入响应); xlabel(t/s);ylabel(c(t)); grid on; %斜坡响应 s=tf(s) G2=G1/s^2; figure;impulse(G2,10); title(斜坡输入响应); xlabel(t/s);ylabel(c(t)); grid on; end 在MATLAB命令窗口中输入下列命令：并返回系统的传递函数 clear A=[-0.5572,-0.7814;0.7814,0]; B=[1 0]; C=[1.9691 6.4493]; D=[0]; G1=shiyu(A,B,C,D) Transfer function: 1.969 s + 5.039 ----------------------- s^2 + 0.5572 s + 0.6106 其输出的曲线如下 2、Simulink仿真环境实现方式 在simulink中建立以下模型： 其中，state-space模块设置如下图： 点击运行，得到如下所示的波形： 五、讨论、心得 通过此次MATLAB实验，我掌握了利用MATLAB工具分析控制理论中一些时域的问题。整个问题并不是很难。在编写程序时，选择了编写一个function的.m文件，同时返回了系统的传递函数并输出了所需要的四幅图像。这样的方法具有通用性，当ABCD四个矩阵发生变化时不需要重新写程序，直接调用该函数即可实现功能。这是出于程序的通用性方面的考虑。在编写程序的过程中，熟悉了一些时域分析MATLAB函数的调用方式。关于simulink模块的实现，在之前实验的仿真就已经用过。只不过之前图像的做法是输出数组，在命令窗口中调用plot函数画出来，这主要是因为示波器的图像背景是黑颜色的，不方便打印。通过查资料，此次实验我解决了这个问题。方式如下： 在出现示波器的图像后，在