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东北大学《自动控制原理》课程组 第2章 自动控制系统的数学模型 第2章? 自动控制系统的数学模型 第2章? 自动控制系统的数学模型 主要内容 微分方程式的编写 非线性数学模型线性化 传递函数 系统动态结构图 系统传递函数和结构图的等效变换 信号流图 小结 第2章? 自动控制系统的数学模型 学习重点 传递函数的意义 简单物理系统的微分方程和传递函数的列写及计算； 非线性模型线性化； 结构图和信号流图的变换与化简； 开环传递函数和闭环传递函数的推导与计算。 第2章? 自动控制系统的数学模型 1. 数学模型 描述系统变量之间关系的数学表达式 2.数学模型的主要形式 (1)微分方程 (2)传递函数 (3)结构框图 (4)信号流图 2.1 微分方程式的编写 编写系统微分方程的步骤 1. 确定系统的输入量和输出量； 2.将系统分解为各环节，依次确定各环节 的输入量和输出量，根据各环节的物理 规律写出各环节的微分方程； 3.消去中间变量，求出系统的微分方程。 2.1 微分方程式的编写 例2-1 RC 电路 取u1为输入量,u2为输出量 2.1 微分方程式的编写 例2-1 RC 电路 取u1为输入量,i为输出量 2.1 微分方程式的编写 例2-2 RL电路 取u为输入量,i为输出量 2.1 微分方程式的编写 比较例2-1和例2-2的微分方程形式， 可知： 不同的物理系统可以有相同的数学模型； 同一物理系统，可能有不同的数学模型。 数学模型的本质：抽象性 2.1 微分方程式的编写 例2-3 直流电动机电枢电路 取ud为输入量,n为输出量 2.1 微分方程式的编写 例2-4 机械位移系统 取f(t)为输入量, x为输出量 2.2 非线性数学模型线性化 1.非线性特性 本质非线性 非本质非线性 2.非线性特性线性化 作某种近似，或者缩小一些研究问题的 范围。 3.小偏差线性化方法 2.2 非线性数学模型线性化 例2-5 发电机激磁特性 2.2 非线性数学模型线性化 小偏差线性化的数学处理: 1）将具有一个自变量的非线性函数 ，在其静态工作点展开成泰勒(Taylor)级数，然后略去二次以上的高阶项，得到线性化方程，用来代替原来的非线性函数。 2.2 非线性数学模型线性化 2）对于具有两个自变量的非线性函数，设输入 量为x1(t)和x2(t) ，输出量为y(t) ，系统平衡工作点为y0＝ f(x10, x20) 。 在工作点附近展开成泰勒(Taylor)级数得 2.2 非线性数学模型线性化 例2-6 可控硅整流电路 2.2 非线性数学模型线性化 式中: E2 —— 交流电源相电压的有效值； Ed0 —— 时的整流电压。 线性化处理，令 得 式中 2.2 非线性数学模型线性化 说明：通过上述讨论，应注意到，运用线性化方程来处理非线性特性时，线性化方程的参量与静态工作点有关，工作点不同时，参量的数值也不同。因此在线性化以前，必须确定元件的静态工作点。 2.3 传 递 函 数 1、 定 义 2.3 传 递 函 数 在零初始条件下，取拉氏变换得： 2.3 传 递 函 数 系统的特征方程 系统的阶数 系统的极点 系统的零点 2.3 传 递 函 数 2、 典型环节的传递函数及暂态特性 2.3 传 递 函 数 2.3 传 递 函 数 2.3 传 递 函 数 2.3 传 递 函 数 2.3 传 递 函 数 2.3 传 递 函 数 2.3 传 递 函 数 2.3 传 递 函 数 当 时，上式特征方程的根为共轭复数 2.3 传 递 函 数 输出量为 ： 2.3 传 递 函 数 例2-10 带钢厚度检测环节 2.3 传 递 函 数 2.3 传 递 函 数 2.4 系统动态结构图 系统动态结构图 将系统中所有的环节用方框图表示，图中标明其传递函数，并且按照在系统中各环节之间的联系，将各方框图连接起来。 2.4 系统动态结构图 系统动态结构图的绘制步骤： (1)首先按照系统的结构和工作原理，分解出各环节并写出它的传递函数。 (2)绘出各环节的动态方框图，方框图中标明它的传递函数，并以箭头和字母符号表明其输入量和输出量，按照信号的传递方向把各方框图依次连接起来，就构成了系统结构图。 2.4 系统动态结构图 例2-11 速度控制系统 2.4 系统动