船体振动学第2章资料.ppt

基地建设目标和总体思路 Ship Vibration 2.2 多自由度系统的自由振动 算例 可见，此系统存在重特征值。 将 代入 可以求出第三阶主振型向量 Ship Vibration 2.2 多自由度系统的自由振动 算例 将 代入 得 Ship Vibration 2.2 多自由度系统的自由振动 主振型的正交性 上两式表明，不同固有频率的主振型之间，既关于质量矩阵相互正交，又关于刚度矩阵相互正交，这就是主振型的正交性。 两式相减后得 如果 时 ，则 Ship Vibration 2.2 多自由度系统的自由振动 主振型的正交性 令 称为第 阶主刚度或第 阶模态刚度； 称为第 阶主质量或第 阶模态质量。 Ship Vibration 2.2 多自由度系统的自由振动 主振型的正交性 主振型正交性的物理意义：对于每一阶主振动来说，它的动能和势能之和是个常数。在振动过程中，每阶主振动内部的动能和势能可以互相转化，但各阶主振动之间不会发生能量的传递。因此，从能量的观点看，各阶主振动是互相独立的。 Ship Vibration 2.2 多自由度系统的自由振动 主振型矩阵和正则振型矩阵 主振型矩阵和正则振型矩阵 以各阶主振型矢量为列，按顺序排列成一个 阶方阵 ，此方阵称为主振型矩阵或模态矩阵，即 根据主振型的正交性，可以导出主振型矩阵的两个性质 Ship Vibration 2.2 多自由度系统的自由振动 主振型矩阵和正则振型矩阵 式中主质量矩阵和主刚度矩阵分别是 主振型矩阵 具有如下性质：当 是非对角阵时，如果分别前乘以主振型矩阵的转置矩阵 ，后乘以主振型矩阵 ，则可使质量矩阵 和刚度矩阵 变换为对角矩阵 和 。 Ship Vibration 2.2 多自由度系统的自由振动 主振型矩阵和正则振型矩阵 主振型 表示系统作主振动时，各个广义坐标的幅值的比。为了以后便于计算系统的响应，下面介绍一种归一化的方法，即使 由对角阵变换为单位阵。为此，将主振型矩阵的各列除以其对应主质量的平方根，即 这样得到的振型称为正则振型， 称为第 阶正则振型。 Ship Vibration 2.2 多自由度系统的自由振动 主振型矩阵和正则振型矩阵 正则振型的正交关系是 其中 是第 阶固有频率。 以各阶正则振型为列，依次排列成一个 阶方阵，此方阵称为正则振型矩阵，即 Ship Vibration 2.2 多自由度系统的自由振动 主振型矩阵和正则振型矩阵 由正交性可导出正则振型矩阵 的两个性质 称作为谱矩阵。 Ship Vibration 2.2 多自由度系统的自由振动 主坐标和正则坐标 主坐标和正则坐标 在一般情况下，多自由度振动系统的质量矩阵和刚度矩阵都不是对角阵。因此，系统的运动微分方程中既有动力耦合又有静力耦合。对于无阻尼 自由度振动系统，有可能选择这样一组特殊坐标，使得运动微分方程中不出现耦合项，也就是说使得质量矩阵 和刚度矩阵 都是对角阵，这样每个方程都可以看作是一个单自由度问题，这样的一组坐标称为主坐标或模态坐标。 前面已经讲过，主振型矩阵 和正则振型矩阵 ，均可以使得系统的质量矩阵和刚度矩阵变换为对角阵。 Ship Vibration 2.2 多自由度系统的自由振动 主坐标和正则坐标 因此，可以利用主振型矩阵或正则振型矩阵进行坐标变换来求得主坐标或正则坐标。 1. 主坐标 首先利用主振型矩阵 进行坐标变换，即 式中 称作主坐标矢量。 展开坐标变换的表达式 Ship Vibration 2.2 多自由度系统的自由振动 主坐标和正则坐标 可以看出，坐标变换的物理意义就是原物理坐标的各位移值，都可以看成是由 个主振型按一定的比例组合而成。这 个比例因子就是 个新坐标 。 把坐标变换的表达式 代入系统的运动微分方程 ，得 将上式前乘以主振型矩阵的转置矩阵 ，得 Ship Vibration