自动控制原理第三章1.ppt

第三章线性系统的时域分析法 经典控制理论中常用的工程方法有 时域分析法 根轨迹法 频率特性法 分析内容 稳定性 稳态性能 瞬态性能 §3-1 系统时间响应的性能指标 一阶系统时域分析 二阶系统单位阶跃响应定性分析 欠阻尼二阶系统动态性能分析与计算 特殊情况 劳斯表出现零行 例2 已知系统的特征方程为 试判别系统的稳定性。 解决方法： 法1 ：用一个很小的正数? 代替第一列的零项，然后按照通常方法计算劳斯表中的其余项。 法2：用(s+a)因子乘以原特征方程，然后按新的特征方程计算劳斯表。 例 3 已知系统的特征方程为 试判别系统的稳定性。 解： 法1：用? 代替 0 1 2 5 1 2 0 5 5 第一列系数变号两次，特征方程有两个根具有正实部，系统是不稳定的。 法2： 用(s+1)因子乘以原特征方程，然后按新的特征方程计算劳斯表。如在用(s+1)乘以原特征方程得 劳斯表为 1 3 7 2 4 5 2 9 （同乘以2） -10 10 11 10 显然，劳斯表第一列系数变号两次，其结论与前面是一致的。 问题？ 劳斯表某行所有系数均为零的情况如何处理？ 解决方法： 1. 利用第K-1行的系数构成辅助方程。 2. 求辅助方程对s的导数，将其系数代替原全部为零的K行，继续计算劳斯表。 3. 特征方程中以原点为对称的根可由辅助方程求得。 1 8 20 16 2 12 16 2 12 16 0 0 0 构成辅助方程 将辅助方程对s求导得 用上式各项系数作为 行的各系数继续计算劳斯表得 1 8 20 16 2 12 16 2 12 16 8 24 6 16 8/3 16 由于劳斯表第一列系数符号都相同，没有特征方程根分布在S平面的右半部分。 小结： 1、确定系统是否满足稳定的必要条件。 不满足时，系统是不稳定的。 2、满足稳定的必要条件时，计算劳斯表。 当劳斯表的第一列系数都大于零时，系统是稳定的。 如果第一列出现小于零的系数，则系统是不稳定的。 3、若计算劳斯表时出现情况某行第一列为零或某行全为零时，系统临界或不稳定。。 劳斯判据 劳斯判据应用 1. 判定系统是否稳定； 2. 分析系统参数的变化对稳定性产生的影响 3. 寻求使系统稳定的参数范围 4. 相对稳定性 §3-6 线性系统