车载网络系统现场总线技术CAN(汽车电子技术)教案.ppt

工业数据通信与控制网络 CAN简介 CAN[Controller Area Network]是控制器局域网的简称 它是德国Bosch公司在1986年为解决现代汽车中众多测量控制部件之间的数据交换而开发的一种串行数据通信总线 现已被列入ISO国际标准ISO11898 最初为汽车测控数据通信而设计的CAN ，现已在多领域被广泛采用 航天、电力、石化、冶金、纺织、造纸、仓储等行业 火车、轮船、机器人、楼宇自控、医疗器械、数控机床、智能传感器、过程自动化仪表等 CAN的主要技术特点 CAN网络上的节点不分主从 任一节点均可在任意时刻主动地向网络上其他节点发送信息，通信方式灵活 CAN采用非破坏性的总线仲裁技术 CAN网络上的节点具有不同的优先级， 当多个节点同时向总线发送信息时，优先级较低的节点会主动地退出发送，而最高优先级的节点可不受影响地继续传输数据，从而节省了总线冲突的仲裁时间。 可满足对实时性的不同要求 高优先级的数据可在134微秒内得到传输 通过报文滤波可实现点对点、一点对多点及全局广播等几种方式收发数据，无需专门的“调度” CAN的直接通信距离 最远可达10km（速率5kbps以下）； 通信速率最高可达1Mbps(此时通信距离最长为40m）。 CAN总线上的节点数决定于总线驱动电路，一般为 可达110个； 报文标识符： CAN2.0A为2032种 CAN2.0B扩展帧的报文标识符几乎不受限制 CAN为短帧结构，传输时间短，受干扰概率低 CAN节点具有良好的检错功能，出错率低 节点中均有错误检测、标定和自检能力。 具有发送自检、循环冗余校验、位填充、报文格式检查等。 CAN节点在错误严重的情况下具有自动关闭输出功能，以使总线上其他节点的操作不受影响。 CAN的通信介质可为双绞线、同轴电缆或光纤，选择灵活。 CAN器件可被置于无任何内部活动的睡眠方式 相当于未连接到总线驱动器 可降低系统功耗 其睡眠状态可借助总线激活或者系统的内部条件被唤醒。 CAN通信技术 CAN的通信参考模型 CAN的通信模型的分层结构 数据链路层 包括逻辑链路控制子层LLC LLC的主要功能是：为数据传送和远程数据请求提供服务，确认由LLC子层接收的报文实际已被接收，并为恢复管理和通知超载提供信息 媒体访问控制子层MAC MAC子层主要规定传输规则，即控制帧结构、执行仲裁、错误检测、出错标定和故障界定 物理层 物理层规定了节点的全部电气特性 CAN节点的网络连接 CAN总线信号的显位与隐位 显位(0) VCANH： 3.5v VCANL 1 1.5v 隐位(1) VCANH 2.5v VCANL 2.5v 显位可改 写隐位 CAN通信帧的类型 4种不同类型的帧： 数据帧、远程帧、出错帧、超载帧 数据帧携带数据，由发送器传送至接收器 远程帧用以请求总线上的相关单元发送具有相同标识符的数据帧 出错帧由检测出总线错误的单元发送 超载帧用于提供当前的和后续的数据帧的附加延迟 CAN的帧结构 数据帧由7个不同的位场（域）组成： 帧起始、仲裁场、控制场、数据场、CRC场、应答场、帧结束 帧起始位（1个显位），表示标志帧的开始 中间有仲裁场、控制场、数据场、CRC场、应答场 帧结束（7个隐位） 数据场长度可为零 CAN数据帧的组成 CAN2.0A与CAN2.0B CAN2.0A与CAN2.0B是1991年颁布的CAN技术规范的两个部分 CAN2.0A只有标准帧一种帧格式 CAN2.0B包括标准帧与扩展帧两种 标准帧与扩展帧的区别主要在仲裁场与控制场 标准帧具有11位标识符 扩展帧具有29位标识符 标准帧的仲裁场由11位标识符和远程发送请求位RTR(Remote Transmission Request)组成 仲裁场的11位标识符从高位到低位顺序发送，最低位为ID.0，最高位为ID.10，其中的高7位（ID.10－ID.3）不能全为隐位。 远程发送请求位（RTR）用于区分数据帧与远程帧 在数据帧中RTR位必须是显位 在远程帧中RTR位必须为隐位。 扩展帧仲裁场的组成 29位标识符位：ID.28至ID.0 远程请求替代位SRR (Substitute Remote Request)： 设置SRR为保持扩展帧与标准帧的格式兼容 扩展帧中的SRR为隐位 标识扩展位IDE (Identifier Extension)： 标识扩展位IDE在标准帧中为显位,在扩展帧中为隐位 远程发送请求位RTR组成 控制场由6位组成 在扩展格式中控制场包括4位数据长度码DLC和2位保留位， 在标准格式中控制场包括4位数据长度码DLC、1位保留位、1位标识扩展位IDE 数据场包含被传送的数据，可包括0-8个8位的字节，先发送最高有效位。 CRC场：15