刚体运动学和刚体转动惯量解析：.pptVIP

* 第一章 刚体力学 刚体的转动(1) 1 刚体的定轴转动 转动动能 转动惯量 力矩 转动定律 第一节 刚体的转动 引言 物体的形状和大小不发生变化，即物体内任意两点之间的距离都保持不变——刚体。 说明 1) 理想化的力学模型； 2) 任何两点之间的距离在运动过程中保持不变； 3)刚体可以看成是无数质点组成的质点系 刚体可以看成一个包含由大量质点、而各个质点间距离保持不变的质点系。 1 刚体的定轴转动 一、刚体运动 1、平动 当刚体中所有点的运动轨迹都保持完全相同时，或者说刚体内任意两点间的连线总是平行于它们的初始位置间的连线时，刚体的运动叫作平动。 平动是刚体的一种基本运动形式，刚体做平动时，刚体上所有点运动都相同，可用其上任何一点的运动来代表整体的运动。 2、转动 刚体中所有的点都绕同一条直线作圆周运动，这种运动称为转动。这条直线叫作转轴。 瞬时转轴： 转轴随时间变化 —— 一般转动 固定转轴： 转轴不随时间变化—— 刚体定轴转动 O v P × ω,α r r 定轴 刚体 ? 参考方向 θ z 定轴转动的特点： 各质点都作圆周运动； 各质点圆周运动的平面垂直于轴线，圆心在轴线上； 各质点的矢径在相同的时间内转过的角度相同。 O v P × ω,α r r 定轴 刚体 ? 参考方向 θ z 3、刚体的一般运动 一个汽车轮子在地上的滚动 o? o?轮子的平动 A B C o A B C o? A B A? B? C? C o 绕过o? 轴的转动 o? A? B? C? 刚体的运动＝平动＋转动 二、刚体转动的角速度和角加速度 角位置θ 角速度ω 角加速度α ? ? · p r o 转动平面 ? 二、刚体转动的角速度和角加速度 o P v r ? 角速度矢量 对于质点的曲线运动和刚体定轴转运，即转轴 在空间的方位不变，只有“正”“反”两种转运方 向，通过角速度 的正负即可指明。一般来 说，转轴可在空间取各种方位，只用正负不足 表明转动方向，需要引入角速度矢量。 矢量形式 二、刚体转动的角速度和角加速度 o P v r ? 角速度和角加速度在直角坐标系和正交分解式为： ， 刚体作定轴转动时，可令z轴与转轴重合，则： ，故 ， 三、匀变速转动 当刚体定轴转动时，如果在任意相等的时间间隔内，角速度的增量都是相等的，这种变速转动叫做匀变速转动。 角加速度 角速度 角位移 角位置 四、角量与线量的关系 线速度 切向加速度 法向加速度 o P v r ? 例题、 一转动的轮子由于摩擦力矩的作用，在5s内角速度由15rad/s 匀减速地降到10rad/s 。求：(1)角加速度；(2)在此5s内转过的圈数；(3)还需要多少时间轮子停止转动。 解 根据题意，角加速度为恒量。 (1) 利用公式 (2) 利用公式 5秒内转过的圈数 (3) 再利用 第2节、刚体的转动动能 刚体以角速度ω作定轴转动 质元——Δmi，距转轴—— ri，速度为——vi=riω 动能为 整个刚体的动能就是各个质元的动能之和 用转动惯量表示 刚体绕定轴转动的转动动能等于刚体的转动惯量与角速度的平方的乘积的一半。 三、转动惯量 1、定义 刚体的转动惯量等于刚体上各质点的质量与各质点到转轴距离平方的乘积之和。 2、说明 转动惯量是标量； 转动惯量有可加性； 单位：kg·m2 y ri x z yi xi mi Δ 3、转动惯量的计算 若质量连续分布 若质量离散分布 例1、求长为L、质量为m的均匀细棒对图中不同轴的转动惯量。 A B L X A B L/2 L/2 C X 解：取如图坐标，dm=?dx ?为单位长度的质量 思考：若在第2种情况下，细棒与竖直的转轴成θ角 例2、求质量为m、半径为R的均匀圆环的转动惯量。轴与圆环平面垂直并通过圆心。 R O 解： dm dm=?dx ?为单位长度的质量 例3、求质量为m、半径为R均匀薄圆盘的转动惯量。轴与盘平面垂直并通过盘心。 解：取半径为r宽为dr的薄圆环, R r dr 圆柱体等于圆盘的叠加 例4、质量为m 半径为R 的匀质薄球壳绕过中心轴的转动惯量 在球面取一圆环带，半径 5、影响刚体转动惯量的因素 刚体的总质量； 刚体的质量分布； 转轴位置。 若有任一轴与过质心的轴平行，相距为d，刚体对其转动惯量为I，则有——平行轴定理 I＝IC+m d 2。 说明： 1)通过质心的轴线的转动惯量最小； 2)平行轴定理可以用来计算刚体的转动惯量。 c? c o d J Jc o? 四、