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1 [例2] 在图示机构中，沿斜面向上作纯滚动的圆柱体和鼓轮O均为均质物体，各重为P和Q，半径均为R，绳子不可伸长，其质量不计，斜面倾角?，如在鼓轮上作用一常力偶矩M， 试求：(1)鼓轮的角加速度？ (2)绳子的拉力？ (3)轴承O处的支反力？ (4)圆柱体与斜面间的摩擦力（不计滚动摩擦）？ 1 解： 列出动静方程： 取轮A为研究对象，虚加惯性力 和惯性力偶MQC如图示。 取轮O为研究对象，虚加惯性力偶 1 运动学关系： ， 将MQ，RQ，MQA及运动学关系代入到(1)和(4)式并联立求解得： 列出动静方程 1 [例3] 质量为m1和m2的两重物，分别挂在两条绳子上，绳又分别绕在半径为r1和r2并装在同一轴的两鼓轮上，已知两鼓轮对于转轴O的转动惯量为I，系统在重力作用下发生运动，求鼓轮的角加速度。 取系统为研究对象 解： 1 虚加惯性力和惯性力偶： 由动静法： 列补充方程： 代入上式 得： 1 [例4] 均质圆柱体重为P，半径为R，无滑动地沿倾斜平板由静止自O点开始滚动。平板对水平线的倾角为? ，试求OA=S时平板在O点的约束反力。板的重力略去不计。 解：(1) 用动能定理求速度，加速度 圆柱体作平面运动。在初始位置时，处于静止状态，故T1=0；在末位置时，设角速度为?，则vC = R ?, 动能为： P 1 主动力的功： 由动能定理 得 对 t 求导数，则： (2) 用达朗伯原理求约束反力 取系统为研究对象，虚加惯性力 和惯性力偶MQC P 1 列出动静方程： 1 [例5] 绕线轮重P，半径为R及 r ，对质心O转动惯量为IO，在与水平成? 角的常力T 作用下纯滚动，不计滚阻，求：(1)轮心的加速度；(2)分析纯滚动的条件。 解： 由达朗伯原理，得 将RQ 、MQO代入上式，可得 绕线轮作平面运动 （纯滚动） 1 纯滚动的条件： F ≤f N 1 1. 物体系统由质量均为m的两物块 A和B组成，放在光滑水平面上， 物体A上作用一水平力F，试用动静 法说明A物体对B物体作用力大小是 否等于F ？ 思考题： 解： 1 解： 2. 质量为M的三棱柱体A 以加速度 向右移动，质量为m的滑块B以加速度 相对三棱柱体的斜面滑动，试问滑块B的惯性力的大小和方向如何？ 作业： 16-19 16-20 16-22 16-23 1 * 1 　 本章介绍动力学的一个重要原理——达朗伯原理。 应用这一原理，将动力学问题从形式上转化为静 力学问题，从而根据关于平衡的理论来求解。 这种解答动力学问题的方法，也称动静法。 1 §16-1　惯性力的概念 · 质点的达朗伯原理 定义：质点惯性力 非自由质点M，质量m，受主动力 ， 约束反力 ，合力 质点的达朗伯原理 1 该方程对动力学问题来说只是形式上的平衡，并没有改变动力学问题的实质。 采用动静法解决动力学问题的最大优点，可以利用静 力学提供的解题方法，给动力学问题一种统一的解题格式 [例1] 列车在水平轨道上行驶，车厢内悬挂一单摆，当车厢向 右作匀加速运动时，单摆左偏角度? ，相对于车厢静止。求车 厢的加速度 。 1 选单摆的摆锤为研究对象 虚加惯性力 ?角随着加速度 的变化而变化，当 不变时， ? 角也不变。只要测出? 角，就能知道列车的加速度 。摆式加速计的原理。 解： 由动静法, 有 解得 1 §16-2 质点系的达朗伯原理 对整个质点系，主动力系、约束反力系、惯性力系形式上构成平衡力系。这就是质点系的达朗伯原理。可用方程表示为： 设有一质点系由n个质点组成，对每一个质点，有 注意到 , 将质点系受力按内力、 外力划分, 则 1 对平面任意力系： 对于空间任意力系： 实际应用时, 同静力学一样任意选取研究对象, 列平衡方程求解。 用动静法求解动力学问题时， 1 §16-3 刚体惯性力系的简化 简化方法就是采用静力学中的力系简化的理论。将虚拟的惯性力系视作力系向任一点O简化而得到一个惯性力 和一个惯性力偶 。 无论