1-1-1 线性系统的状态空间描述.ppt

第一章 线性系统的状态空间描述 线性系统理论的发展 航空航天、工业控制过程等高新技术的发展，需要分析和设计多变量系统 五六十年代贝尔曼等人提出了状态分析法 卡尔曼提出了可控性和可观测性的新概念 李雅普诺夫稳定性理论的出现 线性系统理论的主要内容 状态空间法 线性系统内部特性 线性系统状态空间的综合设计 本章主要内容 状态空间描述的基本概念 线性系统的状态空间描述(机理分析法) 从微分方程模型推导状态空间表达式 由控制系统的结构图导出状态空间表达式 系统状态方程的线性变换 离散时间系统的状态空间表达式 本章主要内容（一） 状态空间描述的基本概念 状态、状态变量 状态向量 状态空间、状态轨迹 状态方程 输出方程 状态空间表达式 本章主要内容（二） 状态空间表达式建立的多种方法 由系统的物理或化学机理出发推导状态空 间表达式 由控制系统的输入输出关系求出状态空间 表达式 由微分方程求状态空间表达式 由传递函数求状态空间表达式 由系统的结构图导出状态空间表达式 本章主要内容（三） 系统状态方程的线性变换 基本知识及概念 状态方程的两种标准形式 对角式（重点） 约旦式（了解） 将状态方程化为标准形式 离散系统的状态空间表达式(一般了解) 差分方程的输入函数中不包含差分的情况 差分方程的输入函数中包含差分的情况 经典控制理论描述系统数学模型的方法 外部描述：时域内为高阶微分方程，复频域内为输 入-输出关系的传递函数。 分析方法：从传递函数的零极点分布得出系统定性特 性，并已建立起一整套图解分析设计法，至今仍得到 广泛成功的应用。 现代控制理论描述控制系统数学模型的方法 内部描述：一阶微分方程(差分方程) 分析方法：利用状态分析方法，对系统进行一系列特性分析，来设计状态反馈和输出反馈。 经典控制理论模型描述方法的不足之处 系统模型为单输入单输出系统； 忽略初始条件的影响； 不包含系统的所有内部信息； 无法利用系统的内部系统来改变系统的性能。 复杂的时变、非线性、多输入多输出系统的问题，需要用对系统内部进行描述的新方法——状态空间分析法。 1.1状态空间描述的基本概念 一、系统描述 系统是由若干个部分相互联系来构成的有机整 体。系统的内部可分为两部分： 系统内部信息：系统内部的行为和状况； 系统内部的结构：系统内部信息的相互联系。 问题：如何选取系统内部信息？ 系统内部信息选择的不同，那么系统内部描述就 会出现差异，直接影响到整个系统的数学描述。 系统内部信息选择的原则： 由控制任务来决定：针对不同的系统有不同的控制任务； 信息选择要全面：信息要覆盖系统的内部； 信息量要恰到好处：“少一个不全面，多一个多余”，在数学上就是“线性无关”。 * * 系统内部 二、状态和状态变量 1、状态：表征系统运动的信息和行为。 2、状态变量：足以完全表征系统运动状态的 最小个数的一组变量。 信息的选取原则决定了状态变量具有以下特性： 1).线性无关; 2).个数唯一；3).状态不唯一。 注意：1)、状态变量的选取具有非唯一性，既可用某一组 又可用另一组数目最少的变量作为状态变量； 相互独立， 其个数等于微分方程的阶数 ∵ 微分方程阶数取决于独立储能元件的个数 ∴ 状态变量的个数应等于独立储能元件的个数 2)、状态变量不一定在物理上可量测，有时只具 有数学意义 三、状态向量（状态矢量） 若描述系统状态n个状态变量用 表示，并把这些状态变量看作是向量(矢量) 的分量，则向量 称为n维状态向量，记作﹕ 或： 四、状态空间和状态轨迹 以状态变量 作为坐标轴所构成的n维空间称为状态空间。 说明：1)、系统在任一时刻的状态，在状态空间中用一点表示。 2)、随着时间的推移，将在状态空间中描绘出一条轨迹，称为状态轨线。 五、状态方程 状态变量的一阶导数与状态变量、输入 变量关系的数学表达式称为状态方程。 说明：1)、状态方程为一阶微分方程或差分方程； 2)、状态变量的选择具有非唯一性，因此状 态方程也具有非唯一性； 3)、虽然状态方程的形式不同，但它们的本 质相同，都描述了同一个系统；不同形 式的状态方程之间实际上存在着某种线 性变换关系；