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IAI Maintenance Training Guide.ppt
Intelligent Actuators Systems Singapore Pte Ltd 19 Tannery Road Singapore 347730 Maintenance Training Guide Course Overview 机械臂的构造 编码器种类 增量式编码器 IA Homing 流程 刹车系统 Course Overview 保养 维修 IA Actuator Construction Types of Encoder System 增量式编码器 - A, B 和 Z 相. 绝对式编码器 - 6, 8, 12, 16 和32 bits. 线性编码器 - sub-micron to millimeter. Incremental Encoder System IA Homing Procedures Server on后查找pole sensing 在0, 30 60 °之间查找 带有Home Sensor(硬件) 滑块移动直到Home sensor感应. 不带Home Sensor(软件) 滑块移动到机械末端，电流增大到所设定的Home current。 Homing一直运动到末端然后反向运动，在查找到第一个Z相信号后，然后根据Parameter中设定的Home offset值确定最后Home位置。 Home Sequence Brake System Construction IA Brake 请参考刹车结构. Servo Off 刹车将固定丝杆使其不转动. Servo On 通电后，电磁线圈通电产生磁性，将固定片吸下，使活动片有空间，从而能使丝杆活动。 IA Brake System 刹车功能测试 测量刹车电阻，电阻应在允许的范围内 ***如果数据不同，刹车可能存在故障 手动servo off release刹车, 检查滑块移动状况 ***刹车可能存在故障或者刹车移动片未能安装到位 Preventive Maintenance Maintenance Visual inspection Maintenance Cleaning 不定时检查外观 用柔软的布擦去灰尘 不要用压缩空气吹机械臂，可能导致灰尘从空隙进入 不要使用 petroleum-based 溶剂， 它们会损坏塑料和油漆部分。 如果被严重污染, 请用中性洗涤剂或者酒精擦拭 Maintenance Internal Inspection 断电, 移除机械臂边盖并检查内部 检查是否有灰尘或者外部的障碍物，并检查润滑剂状况 只要表面光滑，润滑剂呈棕色，说明润滑剂是正常的。 当油脂已经污染呈现暗色，或者缺乏油脂的时候。首先用中性洗涤剂或酒精擦拭干净，然后再重新润滑。 Maintenance Lubricant 无尘室使用润滑剂 C-grease 非无尘室使用润滑剂 Use lithium（锂） grease no.2 = Kyodo Yushi Maltemp SRL Comparable products will be: Shell Oil Albania grease no.2 Mobile Oil Mobilux 2 ***不要使用含fluorine（氟） 的润滑剂. 当和含锂的润滑剂混合使用的时候，此润滑剂将会失效，并且会损害机械臂。 * * 丝杆 支撑轴承 定子 转子 编码器轴承 编码器 联轴器 马达托架 伺服马达 丝杆 不含联轴器 含有联轴器 Complex Moderate Simple 控制复杂性 Low Medium High 干扰敏感度 Yes Mech Mech 位置精确度 Depend No Yes 断电后Homing 线性 绝对式 增量式 种类 Z 相传感器 AB 相传感器 马达 编码器码盘 Z 相传感器 AB 相传感器 感应区 感应区 Z phase Slit AB phase Slit Stopper Slider Ballscrew Magnet 2 point Sensor(Home/limit) 1 point Sensor(limit) Home Sensor Z phase Home Current Z phase Home Position 硬件Homing 软件Homing 丝杆 滑块 刹车中心片 固定片 移动片 紧固螺丝 轴承 电磁磁铁 弹簧 0.1mm空间 Yes Yes Yes 每一年 Yes 每半年 Yes 一年后 Yes Yes Yes 六个月后 Yes Yes 一个月后 Yes 从使用开始 润滑 内部检查 外观检查 以下是基于
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