南京信息工程大学滨江学院自动控制原理上课教案分析.pptVIP

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2017-10-16 发布于湖北
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南京信息工程大学滨江学院自动控制原理上课教案分析.ppt

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* 惯性环节G(jω) G(s) = 0.5s+1 1 0.25 ω2+1 A(ω)= 1 φ(ω) = -tg-10.5 ω j 0 1 Im[G(jω)] Re[G(jω)] ω 0 0.5 1 2 4 5 8 20 φo(ω) A(ω) 0 1 -14.5 0.97 -26.6 0.89 -45 0.71 -63.4 -68.2 -76 -84 0.45 0.37 0.24 0.05 * ① G(s)= 1 0.5s+1 100 ② G(s)= s+5 10 0.2 2 1 0.1 L(ω)dB ω 0dB 20 40 -40 -20 20 100 惯性环节L(ω) [-20] [-20] 26dB 0o - 30o - 45o - 60o - 90o * ① G(s)= 0.5s+1 0.3 ② G(s)= (0.25s+0.1) L(ω)dB 10 0.2 2 1 0.1 ω 0dB 20 40 -40 -20 20 100 一阶微分L(ω) 0o +30o + 45o + 60o + 90o [+20] [+20] * 振荡环节G(jω) (0 1) (0 0.707) * 振荡环节G(jω)曲线（Nyquist曲线） 0 j 1 * 振荡环节L(ω) 10 0.2 2 1 0.1 L(ω)dB ω 0dB 20 40 -40 -20 20 100 [-40] * 振荡环节再分析 0dB L(ω)dB ω 20lgk ωn ωr [-40] 友情提醒:φ (ωn)= - 90o ? 2 n n 2 2 n S 2 S k (s) G w + w + w = ω = r (0＜＜0.707) 0＜＜0.5 = 0.5 0.5＜＜1 * 二阶微分 j 0 1 幅相曲线对数幅频渐近曲线 0dB L(ω)dB ω [+40] ωn 几点说明… 0 0.707时有峰值： * 绘制L(ω)例题 10 0.2 2 1 0.1 L(ω)dB ω 0dB 20 40 -40 -20 20 100 [-20] [-40] 绘制的L(ω)曲线低频段：时为38db 时为52db 转折频率：0.5 2 30 斜率： -20 +20 -20 [-20] [-40] 0 -25 Im[G(jω)] Re[G(jω)] 例题1：绘制的幅相曲线。解：求交点：曲线如图所示：开环幅相曲线的绘制令 . 0 6 4 , 0 5 6 , 0 )] j ( G Re[ 2 2 2 = + w = w + w - = w 无实数解，与虚轴无交点稳定裕度的定义若z=p-2N中p=0,则G(jω)过(-1,j0)点时，系统临界稳定，见下图： G(jω)曲线过(-1, j0)点时， G(jω) =1 同时成立！特点： ∠ G(jω) = -180o 0 j 1 -1 G(jω) * h(t) t 上升时间tr 调节时间 ts 动态性能指标定义2 * h(t) t A B 动态性能指标定义3 tr tp ts σ%= B A 100% * S1,2 = ±j ωn j 0 j 0 j 0 j 0 ＞1 ＝1 0＜＜1 ＝0 ± √ 2 - 1 S1,2= - ωn ωn S1,2= - ωn -ωn = - ±j √1- 2 ωn S1,2= ωn 2 Φ(s)= s2+2 ωns+ωn2 ωn 2 二阶系统单位阶跃响应定性分析 j 0 j 0 j 0 j 0 T1 1 T2 1 ＞1 ＝1 0＜＜1 ＝0 h(t)= 1 T2 t T1 T2 1 e + T1 t T2 T1 1 e + h(t)= 1 -(1+ωnt) e-ω t n h(t)= 1 -cosωnt 过阻尼临界阻尼零阻尼 sin(ωdt+β) e- ω t h(t)= √1- 2 1 1 n 欠阻尼 * β 欠阻尼二阶系统动态性能分析与计算 Φ(s)= s2+2 ωns+ωn2 ωn 2 ωn j 0 0 1时： S1,2= - ωn ±j √1- 2 ωn - ωn ωd = ωn√1- 2 h(t)= 1－ √1- 2 1 e - ωnt sin( ωd t + β ) π- β ωd 得 tr= 令h(t)=1取其解中的最小值，令h(t)一阶导数=0，取其解中的最小值，得 tp= π ωd 由σ